自动控制原理课件1.pptxVIP

会计学;;概 述;图8-0-1 采样系统;在上述系统中,采样误差信号是通过采样开关对 连续误差信号采样后得到的,如图8-0-2.;图8-0-2中，T称为采样周期，而 ;图8-0-3 计算机控制系统框图;在计算机控制系统中，通常时数字―模拟混合结构。因此需要设置数字量和模拟量相互转换的环节。图8-0-3中，模拟信号e(t)经模拟―数字转换器（A/D转换器）转换成离散信号e*(t)，并把其值由十进制数转换成二进制数（编码），输入计算机进行运算处理；计算机输出二进制的控制脉冲序列u*c(t)经过数字模拟转换器（D/A转换器）转换成模拟信号uc(t)去控制对象。 ;8-1 采样过程及采样定理;理想的采样器等效于一个理想的单位脉冲序列发生器，能产生单位脉冲序列δT(t)，如图8-1-1所示。 ;单位脉冲序列δT(t)的数学表达式为;在控制系统中，通常当t0时，e(t)＝0。因此上式可改写为 ;图8-1-2 采样信号的调制过程;采样定理;;上式表明，E*是s的周期性函数。 ;图8-1-3 连续信号频谱;图8-1-3 离散信号频谱;图8-1-4a对应于 的情况，而8-1-4b对应于 的情况。由图8-1-4可见，相邻两部分频谱不重叠的条件是 ;8-2 保持器;图8-2-1 零阶保持器的输入和输出信号;若将阶梯波输出信号的各中点连接起来，可以得到一条比连续信号滞后T/2的曲线，反映了零阶保持器的相位滞后特性。 ;图8-2-2 零阶保持器的单位脉冲响应;单位脉冲响应的拉普拉斯变换，就是零阶保持器的频率特性;零阶保持器的幅频特性如图8-2-3所示。由图可见，它的幅值随角频率ω的增大而衰减，具有明显的低通滤波特性。 ;若将零阶保持器传递函数展开为下列级数形式;若取级数的前三项，则 ;8-3 差分方程 ;图8-3-1 采样控制系统;或简写为 ;;8-4 Z变换;;式（8-4-4）被定义为采样函数f*(t)的z变换。 它和式（8-4-2）是互为补充的两种变换形式。 前者表示z平面上的函数关系，后者表示s平面 上的函数关系。 ;Z变换的方法;（8-4-6）;上式写成闭合形式，即;例8-4-2 求 的z变换。;(8-4-8);(8-4-10);由例8-4-1和例8-4-2可知;第41页/共135页;3、留数计算法;(8-4-12);由此可得;例8-4-6 求f(t)=t的z变换(f(t)=0,t0)。;例8-4-7 求f(t)=t2的z变换(f(t)=0,t0)。;Z变换的性质;2、滞后???理(负偏移定理);图8-4-1 滞后定理;3、初值定理;4、终值定理;上面两式相减可得;5、超前定理(正偏移定理);证明 根据z变换定义可知;6、复数偏移定理;7、卷积和定理;证明 根据z变换定义可知;第58页/共135页;和拉普拉斯反变换相类似，z反变换可表示为;（8-4-27）;例8-4-8 ;2、部分分式法;或;由复变函数理论可知;（8-4-31）;例 8-4-10;例 8-4-11;由此可得;8-5 脉冲传递函数;对于图8-5-1a 所示的采样系统，脉冲传递函数为;8-5-1 采样系统;;在t=kT时刻，输出的脉冲值为;由此可见，系统的脉冲传递函数即为系统的单位 脉冲响应g(t)经过采样后离散信号 的z变换， 可表示为;开环系统脉冲传递函数 串联各环节之间有采样器的情况;如图8-5-2a所示的开环系统;串联各环节之间无采样器的情况;注意式(8-5-3) 和式(8-5-4)的区别：;例8-5-1 设在图8-5-2中;采样系统的闭环脉冲传递函数;由图8-5-3知;写成z变换形式，即得闭环脉冲传递函数;以及脉冲传递函数;采样系统中有数字控制器D(s)时，系统的框图如图8-5-4所示。;由图8-5-4可见;或;图8-5-5 有干扰信号的采样系统;由以上两式得;8-6 采样控制系统的时域分析 ;由以上分析可知，s平面的虚轴在z平面上的映射曲 线是以坐标原点为圆心的单位圆(参见图8-6-1)。;图8-6-1 s平面上虚轴在z平面上的映象;由此可见，s平面虚轴左半部在z平面上的映象为 以原点为圆心的单位圆的内部区域。;2、线性采样系统稳定的充要条件;根据以上的分析可知，闭环采样系统稳定的充分和必要条件是，系统特征方程的所有根均位于z平面上以原点为圆心的单位圆之内。;根据复变函数的双线性变换方法，设;对于w平面上的虚轴，实部u=0，即;图8-6-2 z平面与w平面的映射关系;综上所述，令 代入闭环采样系统的特征 方程，进行w变换之后，即可应用劳斯判据。;解 系统的开环脉冲传递函数为;和特征方程;根据上