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自动控制原理课件4会计学第4章 根轨迹法第1页/共98页 主要内容根轨迹的基本概念根轨迹的绘制法则用根轨迹法分析系统的暂态特性小结第2页/共98页第4章 根轨迹法 学习重点了解根轨迹的基本特性和相关概念；了解根轨迹的类型划分，熟练掌握根轨迹的分类原则；掌握根轨迹的绘制法则，并能够熟练地应用到根轨迹的绘制过程中；学会应用主导极点、偶极子等概念近似分析系统的性能。第3页/共98页第4章 根轨迹法根轨迹法 一种由开环传递函数求闭环特征根的简便方法。它是一种用图解方法表示特征根与系统参数的全部数值关系的方法。 1948年，由伊文思（W. R. Evans）提出。根轨迹法的任务 由已知的开环零极点和根轨迹增益，用图解方法确定闭环极点。 4.1 根轨迹法的基本概念第4页/共98页根轨迹 系统开环传递函数的每一个参数从零变化到无穷大时，闭环系统特征方程的根在 S 平面上的变化轨迹。第5页/共98页4.1 根轨迹法的基本概念例4.1二阶系统的根轨迹闭环传递函数特征方程闭环极点第6页/共98页4.1 根轨迹法的基本概念 研究开环放大系数K与闭环特征根的关系。当取不同K值时，算得闭环特征根如下：K00-20.5-1-11-1+j-1-j2-1+j-1-j-1+j-1-j第7页/共98页4.1 根轨迹法的基本概念K由0→∞变化时，闭环特征根在S平面上移动的轨迹如下图所示。这就是该系统的根轨迹。根轨迹直观地表示了参数K变化时，闭环特征根的变化，并且还给出了参数K对闭环特征根在S平面上分布的影响。第8页/共98页4.1 根轨迹法的基本概念根轨迹方程控制系统结构图开环传递函数第9页/共98页4.1 根轨迹法的基本概念式中：——开环零点； ——开环极点。闭环系统特征方程式为或可写作第10页/共98页4.1 根轨迹法的基本概念 这个方程式表达了开环传递函数与闭环特征方程式的关系 ，该方程的解即为闭环特征根，因此该式又称为根轨迹方程。令s=σ+jω代入可得第11页/共98页4.1 根轨迹法的基本概念上式是一个复数，可表示成幅值和辐角的形式，则根轨迹方程又可分别表示成幅值条件：第12页/共98页4.1 根轨迹法的基本概念辐角条件：（充分必要条件）式中：—开环有限零点到s点的矢量辐角； —开环极点到s点的矢量辐角； 满足幅值条件和辐角条件的s值，就是特征方程式的根，也就是闭环极点。 因为 在0→∞范围内连续变化，总有一个值能满足幅值条件。所以，绘制根轨迹的依据是辐角条件。 利用幅值条件计算 值比较方便，它可以作为计算 值的依据。第13页/共98页4.1 根轨迹法的基本概念4.2 根轨迹的绘制法则第14页/共98页绘制根轨迹的一般步骤（1）出=0 和=∞ 时的特征根（2）根据绘制法则大致画出0 ∞ 时的根轨迹草图（3）利用辐角条件，对根轨迹的某些重要部分精确绘制 第15页/共98页4.2 根轨迹的绘制法则 4.2.1 绘制根轨迹的一般法则1． 起点（= 0） = 0时，闭环系统的特征方程式等效为上式即为开环系统的特征方程式。所以，当= 0时，闭环极点也就是开环极点。 第16页/共98页4.2 根轨迹的绘制法则 2.终点（=∞）当=∞时，闭环系统的特征方程式等效为上式表明，当=∞时，闭环极点也就是开环有限零点。 今设N(s)为m阶方程，故有m个开环有限零点决定了闭环极点的位置，尚有n-m个闭环极点，随着=∞，它们都趋向无限远（无限零点）。 第17页/共98页4.2 根轨迹的绘制法则 3.根轨迹分支数和它的对称性 根轨迹分支数取决于闭环系统的特征方程式中s的最高次项，即为max(n,m)条。 闭环系统的特征根只有实数根和共轭复根，故根轨迹都对称于实轴。 第18页/共98页4.2 根轨迹的绘制法则 4． 实轴上的根轨迹 根轨迹左侧的实数零、极点到根轨迹的矢量辐角总为零；复平面上的所有零、极点是共轭的，它们到实轴上根轨迹的矢量辐角之和也总为零。根轨迹右侧的实数零、极点到根轨迹的矢量辐角均为180°。结论：在实轴上根轨迹分支存在的区间的右侧，开环零、极点数目的总和为奇数。 第19页/共98页4.2 根轨迹的绘制法则 ?证明：设 为实轴上根轨迹右侧的开环有限零点数目， 为实轴上根轨迹右侧的开环极点数目， 由辐角条件 整理得所以，实轴上存在根轨迹的条件应满足 第20页/共98页4.2 根轨迹的绘制法则 例如下图所示，对于根轨迹A，=1（=1， =0）；对根轨迹B，=3；对根轨迹C，=5。它们都是奇数。 第21页/共98页4.2 根轨迹的绘制法则 5．?分离点和会合点 两条或两条以上的根轨迹分支在 s 平面上相遇又立即分开的点称为分离点（或会合点）。 在下图上画出了两条根轨迹。我们把