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会计学1自动控制原理课件9-02-10-1 给定主反馈实际期望一种定义另一种§3-3 控制系统的稳态误差2、误差传递函数： (1)、随动系统：输入量Xr(s)、输出量 E(s) 的关系函数 第1页/共19页 §3-3 控制系统的稳态误差(2)、定值系统：设Xr(s) =0，系统输入信号主要是扰动信号（负载）F(s)，输出量 E(s),误差传函为第2页/共19页 §3-3 控制系统的稳态误差 误差函数不但与输入信号、开环传递函数有关还与扰动作用点有关。（3）开环传递函数类型其中 N为系统无差阶数（理想积分环节个数）零型系统I型系统N型系统)()1()1()(*11sWsKsTssTKsWoNkNnjjNmiikk=++=??-==第3页/共19页 §3-3 控制系统的稳态误差由于则有 稳态误差取决于Kk与N，而N越高稳态精度（准确性）越高，稳定性越差。二、典型输入情况下系统的给定稳态误差及误差系数1.单位阶跃输入 第4页/共19页 §3-3 控制系统的稳态误差若令则无差系统准确跟踪系统有差系统（0型系统）位置误差系数（I型以上系统）)()1()1()(*11sWsKsTssTKsWoNkNnjjNmiikk=++=??-==第5页/共19页 §3-3 控制系统的稳态误差若令2.单位斜坡输入则0型系统Ⅱ型以上系统Ⅰ型系统二阶无差 速度误差系数)()1()1()(*11sWsKsTssTKsWoNkNnjjNmiikk=++=??-==第6页/共19页 §3-3 控制系统的稳态误差3.抛物线输入0、Ⅰ型系统Ⅱ型系统Ⅲ型以上系统三阶无差 加速度误差系数若令则)()1()1()(*11sWsKsTssTKsWoNkNnjjNmiikk=++=??-==第7页/共19页 §3-3 控制系统的稳态误差4.三种典型信号叠加(线性系统）输入为则跟踪此信号，至少采用Ⅱ型系统，否则第8页/共19页 §3-3 控制系统的稳态误差结论： ①为减小稳态误差，提高系统准确性，要根据输入信息形式选择系统类型（提高系统类型）； ②在考虑系统稳定前提下，可尽量提高开环放大倍数；P88表3－1总结了误差系数及稳态误差在不同输入下的值图3－31给出了输入输出量在不同类型系统中的跟踪情况第9页/共19页 §3-3 控制系统的稳态误差例1．控制系统如右所示解： 为0型系统则所以试分别求Kx＝1 和0.1时 系统的稳态误差e(∞)?第10页/共19页 解：(1)图(a)，1型系统不能跟踪3t2输入信号分量 所以e(∞) =∞(2)图(b)中 Kp=∞ Kv=∞ Ka=Kk=10/4=2.5 所以§3-3 控制系统的稳态误差例2．已知xr（t）＝4＋6t＋3t2，求下图所示系统的 e(∞) 图(a) 图(b)第11页/共19页 §3-3 控制系统的稳态误差三．减少稳态误差的方法1.保证反馈通道各环节参数的精度和给定信号的精度. 2.增大开环总增益（错开原则），加在扰动作用点前. 3.增加系统前向通道中积分环节数目（提型）.4.采用复合控制第12页/共19页 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所143.4 MATLAB辅助分析控制系统时域性能3.4.1 MATLAB辅助控制系统稳定性分析例3.14 在MATLAB窗口中键入如下程序键入回车键以后得到如下结果：ans=2.0000-2.0000-0.0000+1.0000i-0.0000-1.0000i-0.5000+0.8660i-0.5000-0.8660i由于有1个正实部根的特征根，所以，系统不稳定。 第13页/共19页 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所153.4.2 MATLAB求控制系统的单位阶跃响应例3.16求系统的单位阶跃响应。 在MATLAB窗口中键入如下程序Num=[15,60];den=[1,13,54,82,60];step(num,den)grid onxlabel(‘t’),ylabel(‘c(t)’)title(‘单位阶跃响应’)键入回车键以后得：第14页/共19页 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所163.4 MATLAB辅助分析控制系统时域性能-仿真算例1 ：第15页/共19页 第16页/共19页 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所18本章小结对控制系统的性能的要求，主要是稳定性、暂态性能和稳态性能。1. 线性定常连续系统稳定的充分必要条件，是系统的全部特征根或闭环极点都具有负实部，或者说都位于复平面左半部。劳思稳定判