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会计学1自动控制原理扰动误差 23.6 线性系统的稳态误差计算3.6.1 稳态误差的定义3.6.2 系统类型已学内容本讲内容3.6.3 扰动作用下的稳态误差3.6.4 减小或消除稳态误差的措施第1页/共20页 3静态位置误差系数 静态加速度误差系数 误差系数类型 0型 K 0 0 Ⅰ型 ∞ K 0 Ⅱ型 ∞ ∞ K静态速度误差系数已学内容回顾第2页/共20页 4 输入类型0型∞∞Ⅰ型0∞Ⅱ型00在参考输入信号作用下，系统的稳态误差 ：静态误差系数 系统稳态误差第3页/共20页 3.6.3 扰动作用下的稳态误差扰动不可避免扰动作用下的稳态误差的大小反映了系统抗干扰能力的强弱。 扰动引起得稳态误差是不可避免控制对象 控制器下面分析扰动对输出的影响扰动量负载力矩的变化、放大器的零点漂移、电网电压波动和环境温度的变化、湿度的变化等，这些都会引起稳态误差。第4页/共20页 6输出对扰动的传递函数： (3-71) 由扰动产生的输出： (3-72) 图3-23 控制系统 第5页/共20页 7R(s)=0时，系统的理想输出应为零 ，即：则，扰动产生的输出误差为 ：(3-73) (3-74) 终值定理： 若令图3-23中 (3-75) 开环传递函数为 (3-76) (3-77) 第6页/共20页 8★下面讨论时系统的扰动稳态误差。1当扰动为阶跃信号，即 (3-78) 2 对参考输入，都是I型系统，产生的稳态误差是完全相同 抗扰动的能力是完全不同 当扰动输入为阶跃信号时： ▲当 第7页/共20页 9斜坡信号时： 阶跃信号时： 斜坡信号时：▲当 第8页/共20页 10扰动稳态误差只与作用点前的结构和参数有关。扰动作用点后的 ，其增益 的大小和是否有积分环节，它们均对减小或消除扰动引起的稳态误差不起作用。 结论：如 中的 时，相应系统的阶跃扰动稳态误差为零；斜坡稳态误差只与 中的增益 成反比。系统为Ⅰ型系统。第9页/共20页 113三种可能的组合 ： 结论：第一种组合的系统具有II型系统的功能，即对于阶跃和斜坡扰动引起的稳态误差均为零 。第二种组合的系统具有I型系统的功能，即由阶跃扰动引起的稳态误差为零，斜坡产生的稳态误差为系统的第三种组合具有0型系统的功能，其阶跃扰动产生的稳态误差为，斜坡扰动引起的误差为大家可参照上述做法计算三种情况的结果是否与下述结论相否第10页/共20页 123.6.4 减小或消除稳态误差的措施 提高系统的开环增益和增加系统的类型是减小和消除系统稳态误差的有效方法顺馈控制（属复合控制）作用，既能实现减小系统的稳态误差，又能保证系统稳定性不变的目的。 其他条件不变 影响系统的动态性能和稳定性 按扰动进行补偿？第11页/共20页 13？分析 ：引入前（顺）馈后，系统的闭环特征多项式没有发生任何变化，即：不会影响系统的稳定性 。化简图3-26，得扰动输出：第12页/共20页 14由于 中分母的s阶次一般比分子的s阶次高，故式(3-80) 的条件在工程实践中只能近似地得到满足。 为了补偿扰动对系统输出的影响 (3-79) (3-80) 对扰动进行全补偿的条件 2.按参考输入进行补偿图3-28 按输入补偿的复合控制系统？令 得： 第13页/共20页 15？ (3-81) (3-82) 输入信号的误差全补偿条件 (3-83) (3-85) (3-84) 系统的输出量在任何时刻都可以完全无误差地复现输入量，具有理想的时间响应特性 前馈补偿装置系统中增加了一个输入信号 完全消除误差的物理意义 其产生的误差信号与原输入信号产生的误差信号相比，大小相等而方向相反. 须 2.按参考输入进行补偿第14页/共20页 16 一般具有比较复杂的形式，故全补偿条件(3-84)的物理实现相当困难。在工程实践中，大多采用在满足跟踪精度要求的前提下，实现部分补偿。 或者在对系统性能起主要影响的频段内，实现近似全补偿，以使的形式简单并易于实现。第15页/共20页 17本章小结：第16页/共20页 18本章小结： 时域分析是通过直接求解系统在典型输入信号作用下的时域响应来分析系统的性能。通常是以系统阶跃响应的超调量、调节时间和稳态误差等性能指标来评价系统性能的优劣。2.二阶系统在欠阻尼时的响应虽有振荡，但只要阻尼取值适当(如快速性，又能满足过渡过程的平稳性，因而在控制系统中常把二阶系统设计为欠阻尼。左右)，则系统既能满足响应的第17页/共20页 193. 如果高阶系统中含有一对闭环主导极点，则该系统的瞬态响应可以近似地用这对主导极点所描述的