- 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
会计学1自动控制原理扰动误差
23.6 线性系统的稳态误差计算3.6.1 稳态误差的定义3.6.2 系统类型已学内容本讲内容3.6.3 扰动作用下的稳态误差3.6.4 减小或消除稳态误差的措施第1页/共20页
3静态位置误差系数 静态加速度误差系数 误差系数类型 0型 K 0 0 Ⅰ型 ∞ K 0 Ⅱ型 ∞ ∞ K静态速度误差系数已学内容回顾第2页/共20页
4 输入类型0型∞∞Ⅰ型0∞Ⅱ型00在参考输入信号作用下,系统的稳态误差 :静态误差系数 系统稳态误差第3页/共20页
3.6.3 扰动作用下的稳态误差扰动不可避免扰动作用下的稳态误差的大小反映了系统抗干扰能力的强弱。 扰动引起得稳态误差是不可避免控制对象 控制器下面分析扰动对输出的影响扰动量负载力矩的变化、放大器的零点漂移、电网电压波动和环境温度的变化、湿度的变化等,这些都会引起稳态误差。第4页/共20页
6输出对扰动的传递函数: (3-71) 由扰动产生的输出: (3-72) 图3-23 控制系统 第5页/共20页
7R(s)=0时,系统的理想输出应为零 ,即:则,扰动产生的输出误差为 :(3-73) (3-74) 终值定理: 若令图3-23中 (3-75) 开环传递函数为 (3-76) (3-77) 第6页/共20页
8★下面讨论时系统的扰动稳态误差。1当扰动为阶跃信号,即 (3-78) 2 对参考输入,都是I型系统,产生的稳态误差是完全相同 抗扰动的能力是完全不同 当扰动输入为阶跃信号时: ▲当 第7页/共20页
9斜坡信号时: 阶跃信号时: 斜坡信号时:▲当 第8页/共20页
10扰动稳态误差只与作用点前的结构和参数有关。扰动作用点后的 ,其增益 的大小和是否有积分环节,它们均对减小或消除扰动引起的稳态误差不起作用。 结论:如 中的 时,相应系统的阶跃扰动稳态误差为零;斜坡稳态误差只与 中的增益 成反比。系统为Ⅰ型系统。第9页/共20页
113三种可能的组合 : 结论:第一种组合的系统具有II型系统的功能,即对于阶跃和斜坡扰动引起的稳态误差均为零 。第二种组合的系统具有I型系统的功能,即由阶跃扰动引起的稳态误差为零,斜坡产生的稳态误差为系统的第三种组合具有0型系统的功能,其阶跃扰动产生的稳态误差为,斜坡扰动引起的误差为大家可参照上述做法计算三种情况的结果是否与下述结论相否第10页/共20页
123.6.4 减小或消除稳态误差的措施 提高系统的开环增益和增加系统的类型是减小和消除系统稳态误差的有效方法顺馈控制(属复合控制)作用,既能实现减小系统的稳态误差,又能保证系统稳定性不变的目的。 其他条件不变 影响系统的动态性能和稳定性 按扰动进行补偿?第11页/共20页
13?分析 :引入前(顺)馈后,系统的闭环特征多项式没有发生任何变化,即:不会影响系统的稳定性 。化简图3-26,得扰动输出:第12页/共20页
14由于 中分母的s阶次一般比分子的s阶次高,故式(3-80) 的条件在工程实践中只能近似地得到满足。 为了补偿扰动对系统输出的影响 (3-79) (3-80) 对扰动进行全补偿的条件 2.按参考输入进行补偿图3-28 按输入补偿的复合控制系统?令 得: 第13页/共20页
15? (3-81) (3-82) 输入信号的误差全补偿条件 (3-83) (3-85) (3-84) 系统的输出量在任何时刻都可以完全无误差地复现输入量,具有理想的时间响应特性 前馈补偿装置系统中增加了一个输入信号 完全消除误差的物理意义 其产生的误差信号与原输入信号产生的误差信号相比,大小相等而方向相反. 须 2.按参考输入进行补偿第14页/共20页
16 一般具有比较复杂的形式,故全补偿条件(3-84)的物理实现相当困难。在工程实践中,大多采用在满足跟踪精度要求的前提下,实现部分补偿。 或者在对系统性能起主要影响的频段内,实现近似全补偿,以使的形式简单并易于实现。第15页/共20页
17本章小结:第16页/共20页
18本章小结: 时域分析是通过直接求解系统在典型输入信号作用下的时域响应来分析系统的性能。通常是以系统阶跃响应的超调量、调节时间和稳态误差等性能指标来评价系统性能的优劣。2.二阶系统在欠阻尼时的响应虽有振荡,但只要阻尼取值适当(如快速性,又能满足过渡过程的平稳性,因而在控制系统中常把二阶系统设计为欠阻尼。左右),则系统既能满足响应的第17页/共20页
193. 如果高阶系统中含有一对闭环主导极点,则该系统的瞬态响应可以近似地用这对主导极点所描述的
您可能关注的文档
最近下载
- 《短歌行》《归园田居(其一)》情景默写(附参考答案)--统编版高中语文必修上册.pdf VIP
- T_AHEMA 002—2020_HDPE土工膜漏点双电极法测量.pdf VIP
- 第1单元活动1 认识生活中的算法(教学课件)湘科版信息科技五年级上册.ppt
- 3DMine矿业工程软件-培训.pptx VIP
- 2024年AI面试实践手册-牛客_8705.docx
- 标志设计与品牌的关系.pptx VIP
- 新22J01《工程做法》(新疆图集).pdf VIP
- 一种用于双电极法检测土工膜渗漏的测量仪.pdf VIP
- 对外业务合作管理办法.pdf VIP
- 【中职】高教2023版 世界历史第2课 古代希腊罗马 PPT课件.pptx VIP
文档评论(0)