自动控制原理复习资料.pptxVIP

会计学;第二章 线性系统的数学模型 ;电气系统;2-1.试求图示电路的微分方程和传递函数。;对微分方程两边进行拉氏变换;;整理得：;;用运算阻抗（复阻抗）法求电路的传递函数;作业讲解; 二.典型环节的传递函数; 三.已知系统各环节微分方程组画方框图;系统的微分方程为：;;③;第15页/共105页; 四.闭环系统传递函数的求法;2-7. 求闭环传递函数。;;（3）求 ，令R1(s)=0;第三章 控制系统的时域分析 ;二.如何判断二阶系统的四个工作状态？;三．欠阻尼下的Mp、ts的计算 ;;四.改善二阶系统性能的常用方法——引入速度负反馈;作业讲解;(2)引入速度负反馈;五.连续系统稳定性的判断：劳斯判据 ;;(3)若劳斯表第一列全为正，则稳定；若有正有负，则不稳定，其元素符号改变的次数即为特征根在S右半平面的个数。;作业讲解;S3 S2 S S0;;C(S);;C(S);例 已知r(t)＝t,n(t)＝-0.5。计算该系统的稳态误差。;由劳斯判据可知，闭环系统稳定。;系统的开环传递函数为;n(t)＝－0.5 作用时， ;第五章 控制系统的频域分析 ;幅频特性; Page158作业5-2（1）：;输入信号;课后作业： 5-2（2）;二．频率特性的几何表示——Bode的坐标设置 ; 告诉大家如何具体的确定每一个频率点的位置：;对数相频特性： ～ ω;三．各典型环节的Bode图（幅频）;2.积分环节 ;说明;; ②比例环节和υ个积分环节串联;;3.纯微分环节 ;4.惯性环节 ;5.一阶微分环节 ;6.二阶振荡环节 ;四．系统开环频率特性的波特图 ; 2.看G(s)由哪些典型环节组成，列出各环节的转折频率，按从小到大的顺序排列，并标注在ω轴上。;; 3.在第一个转折频率之前，只有比例环节与积分环节对L(ω)有影响，其他环节对L(ω)的贡献都为0dB。;; 4.从低频渐近线开始，沿ω轴自左至右，在转折频率处，渐近线的斜率依据对应环节的性质而发生变化：;; 5.相频特性曲线可以直接利用 的表达式，采用描点法绘制，只需绘制相位的变化范围和大致的变化趋势。;;作业讲解;;5-1（3） ;;五. 求幅穿频率ωc及相位裕量γ，并根据γ的值判断闭环系统是否稳定？;作业讲解;作业讲解;六.利用Nyquist稳定判据判断闭环系统是否稳定？;例 已知开环系统不稳定特征根的??数为P，判断闭环稳定性。;设开环传函G(s)H(s)含有 个积分环节，;例 已知开环系统不稳定特征根的个数为P， 为开环串联积分环节的个数，判断闭环稳定性。;;;第六章 控制系统的校正 ;;串联超前校正的原理： ;校正装置的超前相角使校正后系统的γ增大，;串联超前校正的设计步骤;;(5) 确定校正装置的传递函数。;例 设单位反馈系统的开环传递函数为;解 (1) 由Kv＝100可知，K=100。; (4) 定ωm、α 。;(5) 确定校正装置的传递函数。;;(6) 绘制校正后系统的Bode。;;作业讲解; 超前校正装置需要提供的最大超前相角：;第96页/共105页;第八章 采样控制系统分析 ;例 ;四．闭环脉冲传递函数的求法。 ;作业讲解;五．采样控制系统的阶跃响应。;设T＝1，则 ;系统输出的离散信号： ;采样控制系统稳定的充要条件是： 闭环脉冲传递函数的所有极点都必须位于Z平面上单位圆的内部。即