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自动控制原理二阶系统的数学模型及单位阶跃响应会计学第1页/共41页二阶系统数学模型二阶系统的微分方程一般式为：二阶系统的反馈结构图第2页/共41页二阶系统的传递函数开环传递函数：闭环传递函数：s1,s2完全取决于，?n两个参数。第3页/共41页二阶系统的特征方程为解方程求得特征根：当输入为阶跃信号时，则微分方程解的形式为：式中 为由r(t)和初始条件确定的待定的系数。①特征根分析— 　（欠阻尼）第4页/共41页典型二阶系统的暂态特性此时s1,s2为一对共轭复根，且位于复平面的左半部。第5页/共41页②特征根分析—（过阻尼）此时s1,s2为两个负实根，且位于复平面的负实轴上。第6页/共41页③特征根分析—（临界阻尼）此时s1,s2为一对相等的负实根。 s1=s2=-?n第7页/共41页④特征根分析—（无阻尼）此时s1,s2为一对纯虚根，位于虚轴上。S1,2= ?j?n第8页/共41页⑤特征根分析—（负阻尼）此时s1,s2为一对实部为正的共轭复根，位于复平面的右半部。第9页/共41页⑥特征根分析—（负阻尼）此时s1,s2为两个正实根，且位于复平面的正实轴上。二阶系统单位阶跃响应第10页/共41页1. 过阻尼 二阶系统的单位阶跃响应由得取C(s)拉氏反变换得：c(t)一阶系统响应1二阶过阻尼系统t0第11页/共41页过阻尼系统单位阶跃响应与一阶系统阶跃响应的比较第12页/共41页过阻尼二阶系统分析衰减项的幂指数的绝对值一个大，一个小。绝对值大的离虚轴远，衰减速度快，绝对值小的离虚轴近，衰减速度慢；（指数关系）衰减项前的系数一个大，一个小；二阶过阻尼系统的动态响应呈非周期性，没有振荡和超调，但又不同于一阶系统；离虚轴近的极点所决定的分量对响应产生的影响大，离虚轴远的极点所决定的分量对响应产生的影响小，有时甚至可以忽略不计。对于过阻尼二阶系统的响应指标，只着重讨论 ，它反映了系统响应过渡过程的长短，是系统响应快速性的一个方面，但确定 的表达式是很困难的，一般取相对量 及 经计算机计算后制成曲线或表格。第13页/共41页过阻尼二阶系统阶跃响应指标分析第14页/共41页2.欠阻尼 二阶系统的单位阶跃响应第15页/共41页欠阻尼二阶系统单位响应系统的输出拉氏反变换得：欠阻尼二阶系统输出分析第16页/共41页二阶欠阻尼系统的单位阶跃响应由稳态分量和暂态分量组成。稳态分量值等于1，暂态分量为衰减过程，振荡频率为ωd。右图为二阶系统单位阶跃响应的通用曲线根据右图分析系统的结构参数 、 对阶跃响应的影响结论：越大，ωd越小，幅值也越小，响应的振荡倾向越弱，超调越小，平稳性越好。反之， 越小， ωd 越大，振荡越严重，平稳性越差。第17页/共41页平稳性（?％）结论：对于欠阻尼二阶系统而言，大，小，系统响应的平稳性好。第18页/共41页当 ＝0时，为零阻尼响应，具有频率为 的不衰减（等幅）振荡。阻尼比和超调量的关系曲线在一定的情况下， 越大，振荡频率 也越高，响应平稳性也越差。从图中看出，对于5％误差带，当 时，调节时间最短，即快速性最好。同时，其超调量5％，平稳性也较好，故称 为最佳阻尼比。总结： 越大，调节时间 越短；当 一定时， 越大，快速性越好。第19页/共41页快速性第20页/共41页稳态精度从上式可看出，瞬态分量随时间t的增长衰减到零，而稳态分量等于1，因此，上述欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应稳态误差为零。第21页/共41页补充说明：稳态分量（steady state component）即周期性激励作用于有损、线性和时不变的动态电路时，电路中所出现的与激励周期相同的响应分量。瞬态分量（transient component）周期性激励作用于有损、线性和时不变的动态电路时，从全响应中减去稳态分量的剩余部分。稳态分量就是时间趋向正无穷，也就是电路稳定时的量。瞬态分量就是开关打开或闭合后瞬时值。1.上升时间 ：令 ，则第22页/共41页欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标所以：第23页/共41页2.峰值时间　：根据极值定理有：该项不可能为零取n=1得:第24页/共41页3.超调量　　：将峰值时间 代入下式得: 所以:4.调节时间第25页/共41页写出调节时间的表达式相当困难。在分析设计系统十，经常采用下列近似公式。当阻尼比 时二阶系统特征参数与暂态性能指标之间的关系第26页/共41页由阻尼比判断一个二阶系统的暂态品质：过阻尼时，单调线性，无超调，无振荡，时间长。小于等于零时，有等幅振荡或发散振荡