自动控制原理与系统.pptxVIP

会计学;§ 1-1 引言; 3.自动控制系统：自动控制系统是指由控制装置与被控对象结合起来的，能够对被控对象的 一些物理量进行自动控制的一个有机整体。 二、自动控制的应用： 锅炉设备的压力和温度自动保持恒定 数控机床按照预定的程序自动地切削工件 导弹发射与制导系统，自动地使导弹攻击敌 方目标 无人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行 人造卫星准确地进入预定轨道运行并回收 ; 近年来，随着相关技术的发展，自动控制技术 的应用范围已扩展到生物、医学、环境、经济管理 和其它许多社会生活领域中，自动控制已成为现代 社会活动中不可缺少的重要组成部分。;三、自动控制理论的发展： 自动控制理论诞生于40年代，是自动控制、电 子技术、计算机等多学科相互交叉、相互渗透的产 物。50年代后期，由于军事、航空等领域的需求， 控制理论日趋完善。60年代后控制理论出现分枝， 即：经典控制理论和现代控制理论。 经典控制理论和现代控制理论比较： ;;§1-2 开环控制和闭环控制; 开环控制又可称为前馈控制，因为控制作用是 由输入信号直接向前输送，而不是由输出信号回馈 到输入信号来进行控制的，故称为前馈控制。 2.应用： 目前比较常见的开环控制系统有自动售货机， 自动洗衣机，自动流水线，包装机等。 ; 直流电机转速控制系统;方 框 图;二、闭环控制系统： 1.定义：输出量与输入量之间有反向联系，靠输 入量与反馈信号之间的偏差对输出量进行控制的系 统叫闭环控制系统。 2.反馈：是把系统输出量全部或一部分回送到输 入端，以增强或减弱输入信号的效应。 ;例2.引入闭环控制后的直流电机转速控制系统;方框图; 转速负反馈的作用：引入测速发电机后，当外来 的电网电压波动使电机的转速发生变化时，测速发电 机会将变化的情况反馈到比较环节，系统作出相应调 节，最终控制转速稳定。 ; 负反馈控制系统最大的特点：检测偏差，纠正偏 差起。——按偏差控制 反馈分为正反馈和负反馈。 起增强输入信号???用——正反馈。 起减弱输入信号作用——负反馈。 正反馈不能进行控制，只会使系统的偏差越来越 大。 只有负反馈控制系统才能完成自动控制的任务。 ; 开环控制系统： 1. 结构简单经济 3.抗干扰能力差，控制精度不高。 闭环控制系统： 1.系统具有纠正偏差的能力。 2.抗扰性好，控制精度高。 3.包含元件多，结构复杂，价格高。 4.参数应选择适当。 开环＋闭环＝复合控制系统 （兼有两者的优点，精度很高） ;§1-3 自动控制系统的组成; 3.比较环节：反馈信号与给定信号在此迭加， 信号的极性以“+”或“-”表示。极性相同为正反馈， 极性相反为负反馈。 4. 控制器（放大元件）：比较环节输出的信 号，经控制器成为合适的信号，输出给执行元件。 5.执行元件：驱动被控对象的环节。 6.控制对象(被调对象)：要求实现自动控制的 机器设备或生产过程。 7.反馈环节：将输出量引出，再回送到控制 部分。; *元件排列从左至右，给定元件在最左端，控 制对象在最右端。从左至右的通道称为顺馈通道， 或前向通道。将输出信号引回输入端的通道称为 反馈通道，或反馈回路。 （二）.系统中的各个量： 1.输入量（控制量、给定量）：通常通过给 定元件给出或其他元件转换而来。 2.输出量（被控制量）：自动控制的目标。 3.反馈量：通过检测元件将输出量转变成与 给定信号性质相同数量级相同的信号。 ; 4.扰动量（干扰、噪声）：引起输出量发生变化 的各种因素，称为系统的扰动。如扰动来自外部，叫 做外扰动，如果扰动来自内部，如系统中各元件参数 的变化，称为内扰动。 5.中间变量：系统各环节之间的作用量。 ;§1-4 自动控制系统的分类;提供一定的外界条件，如压力、温度、流量等在 一定的时间内保持恒值或按一定的程序变化。如： 化工、石油等原料的生产。 二、按系统传输入信号对时间的