自动控制原理——胡寿松线性系统的校正新.pptxVIP

会计学;本章概述;本章主要内容;6-1 概述;二. 校正方案;前馈校正;复合校正;2. 根据Gc(s)的特性;;4.根据校正装置设计方法;;三 校正方法;频率法与根轨迹法选择;四 性能指标;6-2 基本控制规律分析;2 比例—微分（PD）控制规律;3. 积分（I）控制规律;4 比例—积分（PI）控制规律;5.比例-积分-微分（PID）控制规律;;6-3 常用的校正装置及其特性;一. 超前校正装置;Bode图;;;超前校正特点和作用;二. 滞后校正装置;滞后校正;滞后校正;三 滞后-超前网络;滞后-超前网络频率特性; 四 有源校正装置;6-4 频率法在系统综合校正装置中的应用;二阶系统频域指标与时域指标的关系;;高阶系统频域指标与时域指标的关系;二．系统带宽的选择;三.在何种情况下,需要进行校正;四．串联超前校正;步骤：;例1;串联超前校正的缺点：;五．串联滞后校正;1）根据稳态误差要求，确定开环增益K。 2）利用已确定的K，画出待校正的对数频率特性，确定待校正系统的截止频率 ，相角裕度 和幅值裕度h（dB）。 3）根据校正后系统相位裕量的要求确定 ，同时考虑校正装置在穿越频率附近造成的相位滞后的影响， 增加一定的补偿裕量。;4）根据调整的相角裕度要求，在未校正系统相频图上，选取 即为校正后系统的截止频率。 或通过计算求得 5）确定滞后网络系数 b 和T , 保证校正后系统截止频率处对数幅值为0，滞后网络衰减量应与原系统增益量抵消。 又：为保证滞后环节交接频率远离 ， 取 （必要时0.1 可适当放大； T太大不容易实现） 6）校验， 计算校正后系统的相位裕量是否满足要求;例2;例3;串联滞后校正和串联超前校正比较;六．串联滞后—超前校正;串联滞后—超前校正; 1 根据稳态性能要求确定开环增益K。 2 绘制待校正系统的对数幅频特性，求出待校正系统的截止频率 ，求相角裕度 和幅值裕度h(dB)。 3 在待校正系统对数幅频特性上，选择斜率从－20dB/dec变到 -40db/dec的交接频率作为校正网络超前部分交接频率 。 ; 这样可确定第一个未知参数 ，且可降低校正后系统阶次(这时校正网络超前部分的零点抵消掉了这个极点)。校正后系统中频段的斜率为期望的 -20db/dec, 并占据较宽的频带） 4 根据响应速度要求，选择校正后系统的截止频率 ;5 确定校正网络衰减因子 。要保证已校正系统的截止频率为所选的 。使下列等式成立： 6根据相角裕度要求，估算校正网络滞后部分的交接频率 ，下式中 为系统要求，只有 未知。;设待校正系统的开环传递函数为 要求：设计校正装置，使系统满足下列性能指标： 1）在最大指令速度为 ，位置滞后误差不超过 ; 2) 相角裕度为 ; 3）幅值裕度不低于10dB; 4) 动态过程调节时间不超过3s。;串联综合法校正;调节系统和随动系统期望对数幅频渐进特性形状;;;;典型形式的期望对数幅频特性求解;串联工程设计方法;三阶最佳设计思想;最小 Mr 设计;根据 要求确定校正后系统的传递函数; 七.反馈校正; 七.反馈校正;（1）削弱非线性特性的影响。 （2）减小系统的时间常数。 （3）降低系统对参数变化的敏感性。 （4） 抑制系统噪声。 常用反馈校正装置的形式 测速发电机， 会降低系统低频特性 测速发电机+滤波器 测速发电机+两极滤波器， 用于对系统稳定性及动态性能有更高要求的场合。;2 测速－超前网络反馈校正(旧版书);2 选择纯测速