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会计学1自动控制原理cp6 2第6章 控制系统的校正基本要求6－1 系统校正设计基础6－2 串联校正6－3 串联校正的理论设计方法6－4 反馈校正6－5 复合校正返回主目录第1页/共74页 3基本要求 正确理解串联超前、串联滞后、串联滞后-超前三种校正的特性及对系统的影响。掌握基本的校正网络及运算电路。熟练掌握运用(低、中、高)三频段概念对系统校正前、后性能进行定性分析、比较的方法。熟练掌握串联校正(串联超前、串联滞后)的频率域设计步骤和方法。了解串联校正的根轨迹设计步骤和方法。 返回子目录第2页/共74页 4正确理解反馈校正的特点和作用。能通过传递函数分解为典型环节的方法，比较说明加入反馈局部校正的作用。正确理解对控制作用和对干扰作用的两种附加前置校正的特点、使用条件及其作用，会使用等效系统开环频率特性分析或闭环零、极点比较分析来说明前置校正的作用。了解其它一些改善系统性能的手段与方法。 第3页/共74页 56－1 系统校正设计基础时域：一、性能指标调节时间上升时间无差度稳态误差和开环增益等。超调量 σ%返回子目录第4页/共74页 6常用频域指标:模稳定裕度: GM峰值 : 峰值频率: 带宽:相稳定裕度:截止频率:第5页/共74页 7复数域指标 是以系统的闭环极点在复平面上的分布区域来定义的。图6－1 闭环极点的限制区域振荡度：φ衰减度：η第6页/共74页 8二、几种校正方式 图6－2 第7页/共74页 9三、校正设计的方法1．频率法2．根轨迹法3．等效结构与等效传递函数方法 由于前几章中已经比较详细地研究了单位负反馈系统和典型一、二阶系统的性能指标，这种方法充分运用这些结果，将给定结构等效为已知的典型结构进行对比分析，这样往往使问题变得简单。第8页/共74页 106－2 串联校正图6－4 系统的串联校正返回子目录第9页/共74页 11一、相位超前校正由图6—5可见，校正作用的主要特点是提供正的相移，故称相位超前校正图6-5第10页/共74页 12相位超前校正装置的传递函数超前角的最大值为这一最大值发生在对数频率特性曲线的几何中心处，对应的角频率为（6－1）第11页/共74页 13例6－1图6－6第12页/共74页 14单位负反馈系统原来的开环渐近幅频特性曲线和相频特性曲线如图6－6所示，它可以看作是根据给定稳定精度的要求，而选取的放大系数K所绘制的。 从以上的例子可以看出超前校正，可以用在既要提高快速性，又要改善振荡性的情况。第13页/共74页 15图6－7 无源微分网络第14页/共74页 16通常式(6—1)的传递函数可以通过图6—7所示的无源网络来实现。利用复数阻抗的方法不难求出图6—7所示网络的传递函数为第15页/共74页 17二、滞后校正滞后校正传递函数为第16页/共74页 18例6－2单位负反馈系统原有的开环Bode图如图6—9中曲线所示。曲线 可以看作是根据稳态精度的要求，所确定的开环放大系数而绘制。系统动态响应的平稳性很差或不稳定，对照相频曲线可知，系统接近于临界情况。第17页/共74页 19图6－9 例6－2对应的波特图第18页/共74页 20注意： 由于校正环节的相位滞后主要发生在低频段，故对中频段的相频特性曲线几乎无影响。 因此校正的作用是利用了网络的高频衰减特性，减小系统的截止频率，从而使稳定裕度增大，保证了稳定性和振荡性的改善， 因此可以认为，滞后校正是以牺牲快速性来换取稳定性和改善振荡性的。第19页/共74页 21例6—3设单位负反馈系统未校正时的对数频率特性如图6—10中曲线 所示，校正网络对应的幅频特性如图中曲线所示。由图可见，并未改变低频段的斜率与高度，这说明稳态精度并未由于滞后校正而直接改善。通过提供了通过增加开环放大系数，提高低频区幅频特性高度的可能性。第20页/共74页 22图6－10 例6－3对应的波特图第21页/共74页 23通常式(6－5）的传递函数可以通过图6－11所示的无源网络来实现第22页/共74页 24三、滞后－超前校正为了全面提高系统的动态品质，使稳态精度、快速性和振荡性均有所改善，可同时采用滞后与超前的校正，并配合增益的合理调整。鉴于超前校正的转折频率应选在系统中频段，而滞后校正的转折频率应选在系统的低频段，因此可知滞后—超前串联校正的传递函数的一般形式应为第23页/共74页 25（6－7）式(6-7)的传递函数可用如图6-12所示的无源网络来实现。图6－12第24页/共74页 26图6—12所示的无源网络，它的传递函数为（6-10）第25页/共74页 27 式（6-10）中前一部分为相位超前校正，后一部分为相位滞后校正。对应的波特图如图6-13所示。由图看出不