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会计学1自动控制原理11J3 一 . 什么是控制系统的数学模型 常用的数学模型有微分方程、传递函数、方框图、信号流图、状态空间表达式等。根据实际问题的性质，建立合理的数学模型，对于系统的分析、研究是至关重要的。 系统的数学模型取决于系统的组成及参数，它反映系统的固有特性。数学模型是系统特性的数学描述。 定义: 描述控制系统输出变量、输入变量 (以及内部变量) 之间关系的数学表达式，称为系统的数学模型。第1页/共41页 3二. 控制系统数学模型的分类及形式 ■ 时域模型（是时域分析的依据） 包括： 微分方程（线性的、非线性的） 状态空间方程（状态空间模型） （该类模型中各个变量都是时间t的函数，时间t可以是连 续的或离散的） ■ S域模型（是S域分析的依据） 包括： 系统传递函数 G(s) 系统结构图 (方框图) 信号流图 （该类模型中各个变量都是复变量s的函数)第2页/共41页 4■ 频域模型 系统的频率特性（幅频特性和相频特性） 也是一种数学模型（是频域分析的依据）此外，在分析离散时间系统时，还用到Z域模型 。 第3页/共41页 5三. 建立数学模型的方法 两类基本方法：实验法（系统辨识方法）—— 对系统加入适当的测试信号 （激励） ，记录相应输出响应，再用适当的数学关 系模拟其特性。解析法 —— 通过分析系统内部组成及特性，运用有关 定理（物理、化学、电学等）建立相应的运动方程。 （必要时加以实验验证）第4页/共41页 6两种方法比较： 解析法 适用于简单、典型、常见系统； 系统辨识方法 适用于复杂、非常见系统，是一 种通用方法。 实际上常常是把这两种方法结合起来建立数学模型更为有效，本课程只涉及解析法。第5页/共41页 7 §2.1 控制系统的微分方程■ 建立系统微分方程的一般步骤 微分方程是控制系统最基本的数学模型（时域模型）, 是其它模型的基础。■ 建立系统微分方程举例■ 建立微分方程需要进一步考虑的问题 （精确性、非线性）N 阶系统微分方程的一般形式■内容第6页/共41页 8（1）分析系统工作原理，将系统划分为若干环节，确定系统 和各环节的输入、输出变量；（2）根据各变量所遵循的基本定律(物理定律、化学定律或通 过实验等方法得出的基本规律) ，列写各环节的方程式， 并构成微分方程组。 建立系统微分方程的一般步骤第7页/共41页 9（3）消去方程组中间变量，最后得出只含系统输入变量、输出变量及其导数的微分方程；（4）将输出变量及各阶导数放在等号左边，将输入变量及各阶导数放在等号右边，并按降幂排列，成为标准化微分方程。第8页/共41页 10例 1 试列写图中所示RC无源网络的微分方程。输入为ui(t)，输出为u0(t) 。 解 根据基尔霍夫定理，可列出以下式子：二. 建立系统微分方程举例第9页/共41页 削去中间变量可得到：令： T1=R1C1，T2=R2C2，T3=R1C2 则得： 该系统的数学模型是一个二阶线性定常微分方程。（给定初始条件时，可求得任意输入下的系统响应） 第10页/共41页 12例2. 设 弹簧－质量－ 阻尼动力系统如图所示。其中弹簧的弹性系数为 k(N/m) ，阻尼器阻尼系数为 f（N/m/s) ，质量块的质量为 m 。当外力 F(t)作用于系统时，系统将产生运动。 试写出外力F(t)与质量块的位移y(t)之间的动态方程。第11页/共41页 13解：分析质量块 m 受力阻尼力:弹簧恢复力: Ky（t）外力: F（t）据牛顿第二定律： 上式描述了 m－K－f 系统的动态特性，该系统的数学模型是：二阶线性定常微分方程。第12页/共41页 14例 3 电枢控制、它激直流电动机等效模型如图所示 电枢输入电压ua(t)，电动机输出角位移为θ(t)。Ra、La、ia(t)分别为电枢电路的电阻、电感和电流，if为恒定激磁电流，eb为反电势，f为电动机轴上的粘性摩擦系数，G为电枢质量，D为电枢直径，ML为负载力矩。试建立电机角位移θ(t)与输入电压ua(t)的微分方程 － 数学模型。第13页/共41页 15解 1.电枢回路电压平衡方程为: Ce 为电动机的反电势系数 。2. 力矩平衡方程为 :式中 为电动机电枢的转动惯量, 为电动机的力矩系数. MD为电磁转距 第14页/共41页