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会计学1自动控制原理(2-1) 自动控制原理 第二章 # 2—1 控制系统的数学模型# 2—2 建立微分方程的一般方法# 2—3 微分方程的解法第1页/共48页 # 2—1 控制系统的数学模型1.数学模型的概念 2.数学模型 第2页/共48页 控制系统的数学模型 自动控制系统的任务是将系统的输入信号（包括控制输入与扰动输入）的变化，及时地、准确地、稳定可靠地传送到系统的输出端，驱动执行机构动作，使被控量按照输入信号的要求而变化或保持恒定； 第3页/共48页 控制系统的数学模型控制系统一般来说都是相当复杂的物理系统，它们的组成可以是各种不同的物质运动形式：电、机械、液压、气动等。但若它们的运动过程的数学模型相同，则它们的分析和设计也就完全一样。第4页/共48页 控制系统的数学模型数学模型 定义：描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。一般应根据系统的实际结构参数及计算所要求的精度忽略去一些次要因素，使模型既能反映系统的动态特性，又能简化分析、计算。 表示方法：微分方程、传递函数、动态结构图、信号流图。 第5页/共48页 # 2—1 微分方程（时域数学模型）一、微分方程的建立1、确定系统和各元件的输入和输出量；2、根据物理或化学定律，从输入端开始按信号的传递顺序，列写每个元件的运动方程；3、消除中间变量，写出输入、输出微分方程式；4、标准化，即将与输入有关的放在“=”的右侧，输出有关的放在“=”的左侧，并按降幂排列。 2.举例 （1）（2）（3）（4）（5） （6）第6页/共48页 建立微分方程的一般方法例一、如图为一机械转动系统，系统的转动惯量为J，粘性阻尼系数为f，输出量为惯性负载的角速度ω ，T（t）为作用到系统上的转矩。fT（t）J1、输入T（t） 输出 ω 2、应用牛顿第二定律 ω第7页/共48页 建立微分方程的一般方法例二、列写如图所示电路的动态方程。RCiUrUc解：列写电路方程组Ur=R*i+（1/C）* idtUc=（1/C）* i dt整理得：令 RC=T 则：第8页/共48页 建立微分方程的一般方法例三、如图所示，设支撑点a的位移为 yi（t），质量m的位移为yo（t），设k为弹簧的弹性系数，f为质量m运动时的摩擦系数，求动态方程。myi（t）yo（t）kaf解：列写方程，得：整理得：第9页/共48页 建立微分方程的一般方法例四、根据如图所示电路，列写动态方程。R1R2C1C2i1i2UrUcU c1解：根据电路图，列写出相应的方程；第10页/共48页 消去变量i1、i2令T1=R1C1 ，T2=R2C2 ， T3=R1C2 得：第11页/共48页 建立微分方程的一般方法例五、试列写电枢控制的它激直流电动机的微分方程。以电枢电压为输入量，以电机转角为输出量。LaRaiaEbif=常值（激励电流）fUa+--QmMLJ为转动惯量解：电动机的工作原理如上图所示，Ra表示电枢电阻，La表示电枢电感，ia为电枢电流，Ua为电枢输入电压，if为固定的激励电流，Eb为电枢反电动势，Qm为电机转角，f为电机轴上的粘性阻尼系数，ML为负载力矩，并设电机重量G及直径D均为已知，J为电枢转动惯量J=GD/4g2Mm第12页/共48页 建立微分方程的一般方法当电枢两端加上电压Ua后，产生电枢电流ia，随即获得电磁转矩Mm，驱动电枢克服阻力矩带动负载旋转，同时在电枢两端产生反电动势Eb，削弱外电压的作用，减小电枢电流，保持电枢作恒速转动。根据物理学基本定律得：式中Kb为电机反电动势系数，Cm为电动机力矩系数第13页/共48页 建立微分方程的一般方法消去中间变量ia、Eb、Mm即可得： 若不计La 则第14页/共48页 建立微分方程的一般方法例六、列写位置随动系统的微分方程，该系统是用来控制有转动惯量JL和粘性摩擦fL的机械负载，使其位置与输入手柄的位置同步。解：该系统有两个电位计组成角位移误差检测器，它的滑动臂分别与输入手柄及负载轴相连。当输入轴与负载轴的角位移Qr与Qc不等时，产生误差角Qe=Qr--Qc，误差角Qe与误差检测器的灵敏度ks的乘积，即为加至放大器的电压Us，经放大器放大ka倍，再加至电机电枢，驱动电动机并带动负载转动。ks是加至电位计两端的电压与电位计滑臂最大转角之比（伏/弧度）。电机一般经减速器带动负载，本例设减速器只有一对齿轮，分别为Z1和Z2。第15页/共48页 建立微分方程的一般方法下面从输入端Qr开始，