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自动控制原理 第9章会计学第1页/共118页9.1 线性定常系统的响应 9.1.1 利用传递函数求解输出响应 已知系统的传递函数G(s), 如果给定输入信号r(t)的拉氏变换R(s)也是有理函数, 那么输出响应的拉氏变换为 (9.1) 式中, λi是G(s)R(s)的相异极点, 可以为实数和复数, 如为复数极点必然共轭成对; ni为重极点数。 第2页/共118页对Y(s)用部分分式展开, 可得 (9.2) 式中ki在复变函数中称为留数, 并由下面的表达式确定: 第3页/共118页 注意, 与复数共轭极点相对应的系数也互为共轭复数。对式(9.2)取拉氏反变换, 即可得输出响应y(t): 由式(9.3)可以看出, 输出响应y(t)是tni-1e-λit(i=1, 2, …, p; ni=1, 2, …)各项的线性组合, 各项性质由G(s)R(s)的极点决定, 而其大小还与G(s)R(s)的零点有关。  第4页/共118页例 9-1 已知系统闭环传递函数为 求其在单位阶跃信号输入下的输出响应。 解 由已知条件得系统输出响应的拉氏变换为 经部分分式展开有 第5页/共118页采用拉氏反变换后则得输出响应为 将一个有理分式进行部分分式展开, MATLAB提供了一个函数residue( )。读者可以通过查询MATLAB帮助获取有关函数的使用方法。另外, 由于系统的传递函数是在零初始条件下定义的, 因此, 根据它求出的输出响应只是系统的零状态响应。 第6页/共118页9.1.2 状态方程的解 通过求解系统的状态方程, 可以获取系统中状态变量随时间的变化情况, 即系统的状态响应。  已知线性定常连续系统状态方程的一般形式为 (9.4) 状态变量的初始值为x0, 控制作用为u(t)。  状态方程是一阶微分方程组, 它的求解方法和解的形式都与标量一阶微分方程相似。标量一阶微分方程的齐次方程为 x(t)=ax(t), x(0)=x0 与此类似, 一阶向量微分方程的齐次方程 的解也具有如下形式: 第7页/共118页其解为 x(t)=eatx(0) 其中, 指数函数eat可以展成如下无穷级数形式: 第8页/共118页其中, (9.5) 式(9.5)无穷矩阵级数的收敛式eAt叫做矩阵指数, I为单位矩阵。 下面讨论非齐次状态方程(9.4)的求解。用x(t)左乘e-At之后求导得 (9.6) 第9页/共118页对上式两边进行积分, 积分限从0到t, 即 可得 所以 从式(9.7)可以看出, 系统的动态响应由两部分组成: 一部分由状态初始值x(0)引起, 叫做零输入响应; 另一部分由输入信号u(t)引起, 叫做零状态响应。 第10页/共118页9.2 状态转移矩阵 一般情况下, 线性系统(包括定常和时变)的状态响应方程可以写为 (9.8) 式(9.8)又称状态转移方程, 并称Φ(t)为状态转移矩阵, 它表征系统从t=0的初始状态x(0)转移到t＞0的任意状态x(t)的转移特性。 显然, 状态的转移性能完全取决于系统的A阵。对于线性定常系统有Φ(t)=eAt。 第11页/共118页9.2.1 矩阵指数和状态转移矩阵的性质 数学上可以证明, 矩阵指数eAt和状态转移矩阵Φ(t)具有下述性质, 它们与指数函数eat的性质相似。 (5) 对于正实数n, (eAt)n=enAt, Φn(t)=Φ(nt); (6) 若AB=BA(即矩阵A、B乘法可交换), 则e(A+B)t=eAteBt; (7) 若P为非奇异矩阵, 则 第12页/共118页第13页/共118页9.2.2 矩阵指数和状态转移矩阵的计算 1. 拉氏变换法设有线性定常齐次状态方程 (9.9)对上式进行拉氏变换, 则有 从而有 (9.10) 第14页/共118页对式(9.10)求拉氏反变换, 得 因此有 这种方法实际上是用拉氏变换在频域中求解状态方程。矩阵(sI-A)-1称为预解矩阵。 第15页/共118页例 9-2 已知系统的系数矩阵为 求矩阵指数eAt。 第16页/共118页解 由矩阵求逆的公式可知: 第17页/共118页由式(9.12)得 求解过程中的adj(sI-A)表示矩阵(sI-A)的伴随矩阵。 第18页/共118页2. 化矩阵A为对角线矩阵和约当矩阵法如果状态方程的系数矩阵A为对角线矩阵, 即 第19页/共118页可以证明, 相应于矩阵A的矩阵指数eAt为 也就是说，如果系数矩阵A具有对角线形式, 则其对应的矩阵指数是很容易计算的, 并且也为对角线矩阵。 第20页/共118页 根据矩阵指数的性质(7)和矩阵相似理论, 如果矩阵A通过相似变换A′=P-1AP可以转化为对角线矩阵A′, 则有 (9.13) 这样, 如果已知非奇异变换矩阵P, 则矩阵