自动控制原理 频率特性图文.pptxVIP

会计学;;第一节 频率特性的基本概念 ; 系统输入输出曲线 ;定义 :;例 求图所示RC电路的频率特性，并求该 电路正弦信号作用下的稳态输出响应。; 频率特性可表示为：;;;第一节 频率特性的基本概念 ;第五章 频率特性法;G(jω)=K; 比例环节的伯德图; 2．积分环节 ; (2) 伯德图 ; 3．微分环节 ; (2) 伯德图;4．惯性环节;(2) 伯德图; 5．一阶微分环节;(2) 伯德图; 6．振荡环节 ; 振荡环节的奈氏图;(2) 伯德图; ;7．时滞环节;（2）伯德图; 8．非最小相位环节;以一阶不稳定环节为例说明：;一阶不稳定环节的伯德图 ;环节;第31页/共106页;第32页/共106页;第33页/共106页; 频率特性法的最大特点是根据系统的开环频率特性曲线分析系统的闭环性能， 这样可以简化分析过程。所以绘制系统的开环频率特性曲线就显得尤为重要。下面介绍开环系统的幅相频率特性曲线和对数频率特性曲线的绘制。;1．系统开环幅相频率特性曲线;第三节 系统的开环频率特性;第三节 系统的开环频率特性;第三节 系统的开环频率特性; ; 例4-3 已知系统的开环传递函数试 画出 该系统的开环幅相特性曲线。;2．系统开环对数频率特性; 绘制系统开环对数频率特性曲线的一般步骤：; 例 已知开环传递函数，试画出系统;通过上例可知：;实际的作图过程可简化为：; 例 试画出系统 的伯德图。 ;第五章 频率特性法;第三节 用实验法确定系统传递函数;对一系统实测得到的频率特性曲线如图;第四节 用实验法确定系统传递函数;第四节 用实验法确定系统传递函数;第四节 用实验法确定系统传递函数;第四节 用实验法确定系统传递函数;第四节 用实验法确定系统传递函数;第四节 用实验法确定系统传递函数;第五节 用频率特性法分析 系统稳定性;第五节 用频率特性法分析系统稳定性;二、相角变化量和系统稳定性的关系 ; TS-1幅相频率特性曲线 ;则 ;n-p个稳定极点;三 、奈魁斯特稳定判据;奈氏稳定判据可表述为： ;(a); 若系统开环传递函数中包含有ν个积分环节，则先绘出ω=0+→∞的幅相频率特性曲线，然后将曲线进行修正后，再使用奈氏判据来判断系统的稳定性。;; 例 已知系统开环传递函数试判断 闭环系统的稳定性。; 例 设系统的开环传递函数为试判断闭环 系统的稳定性。 ; 五、对数频率稳定判据 ; 系统的奈氏图与伯德图的对应关系; 例5-12 试用奈氏稳定判据和对数频率稳定判据判别闭环系统的稳定性。 ;2) 系统的伯德图;六、系统的相对稳定性及稳定裕量;γ 00 — 系统不稳定;2. 幅值裕量Kg;对数曲线上相位和幅值裕量:;例 已知系统的开环传递函数,求系统的幅值裕量和相位裕量.;例 某位置控制系统的结构如图。试绘制 系统开环的伯德图，并确定系统的相 位稳定裕量γ 。;6.32;第六节 频率特性与系统性能的关系; 常将开环频率特性分成低、中、高三个频段。;—低频段的斜率;低频段的对数频率特性为：; 2. 中频段 ;中频段对数幅频特性曲线;（2）中频段的斜率与动态性能的关系;第六节 频率特性与系统性能的关系;第六节 频率特性与系统性能的关系;第六节 频率特性与系统性能的关系;3 ．高频段;4．二阶系统开环频率特性与动态性能的关系;时域法中：;（1）相位裕量γ和超调量σ%之间的关系;ξ;（2） ωc、γ与ts 之间的关系;例 采用频率法分析随动系统的性能，求 出系统的频域指标ωc、γ和时域指标 σ%、 ts。;可得：;第六节 频率特性与系统性能的关系;第六节 频率特性与系统性能的关系;二、闭环频率特性与时域指标的关系; 已知G(jω)曲线上的一点，便可求得Φ(jω)曲线上的一点，用这种方法逐点绘制出闭频率特性曲线。;;2．二阶系统闭环频域指标与时域指标的关系; 对于二阶系统，当0 ≤ζ ≤ 0.707时，幅频特性的谐振峰值Mr与系统的阻尼比ζ有着对应关系，因而Mr反映了系统的平稳性；再由ts=3 /ζωn推知，ωr 越大，则ts