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自动控制仪表会计学第一节 概述第1页/共35页自动控制仪表在自动控制系统中的作用是将被控变量的测量值与给定值相比较，产生一定的偏差，控制仪表根据该偏差进行一定的数学运算，并将运算结果以一定的信号形式送往执行器，以实现对被控变量的自动控制。控制仪表发展的三个阶段：1、基地式控制仪表：它与检测、显示等仪表组装在一起，结构简单、方便，但通用性差，只在特定或小化工厂使用。2、单元组合式仪表中的控制单元：它是单元组合式，则各单元间以统一的标准信号相互联系。控制仪表有电动和气动两大类。3、以微处理器为基元的控制装置：其控制功能丰富、操作方便，很容易构成各种复杂控制系统。目前，有总体分散控制装置、单回路数字控制器、可编程数字控制器（PLC）和微计算机系统等。第二节 基本控制规律及其对系统过渡过程的影响第2页/共35页1、控制规律：指p与e之间的函数关系。p=f(e)=f(z-x)。指控制器的输出信号与输入信号之间随时间变化的规律。通常是在控制器的输入端加入一个阶跃信号，研究其输出信号变化情况。研究控制器的控制规律时是把控制器和系统断开，即只单独研究控制器本身的特性。 其中p是控制器的输出信号； e是控制器的输入信号经比较机构后的偏差信号； x是给定值； z是测量值。2、基本控制规律：双位式控制、比例控制（P）、积分控制（I）、微分控制（D）及它们的组合形式，PI、PD、PID。3、不同的控制规律适应不同的生产要求，必须根据生产要求一选用适当的控制规律，因此首先必须了解常用的几种控制规律的特点与适用条件，然后，根据过渡过程品质指标要求，结合具体对象特性，才能作出正确的选择。一、双位控制二、比例控制三、积分控制四、微分控制一、双位控制第3页/共35页1、双位控制系统：双位控制系统的规律是当测量值大于给定值时，控制器输出为最小（或最大），而当测量值大于给定值时，则输出为最大（或最小），即控制器只有两个数出值。又称为开关控制。2、数学表达式：3、双位控制特性：如图4、缺点：执行器在频繁工作，容易出现故障。理想双位控制特性 双位控制示例具有中间区的双位控制第4页/共35页实际应用的双位控制器具有一个中间区，被控参数在中间区时，控制机构不工作，当参数上升至测量值高于给定值某一数值后，控制机构才关；当参数下降至测量值低于给定值某一数值后，控制机构才开，这样，控制机构开关的频率程度大为降低，从而起到保护的作用。特点是结构简单、成本低、易实现，应用很普遍；如恒温炉、管式炉的温度控制等。实际的双位控制特性具有中间区的双位控制过程二、比例控制第5页/共35页从例题中发现：该控制系统中，阀门开度的改变量与被控变量（液位）的偏差值成比例，这就是比例控制。1、比例控制与比例度2、比例控制系统的过渡过程3、比例度对过渡过程的影响动画简单的比例控制系统示意图简单的比例控制系统动画第6页/共35页 flash/简单的比例控制系统示意图.swf动画（flash/简单的比例控制系统示意图.swfflash）1、比例控制与比例度第7页/共35页比例控制：具有比例控制规律的控制器称为比例控制器，其输出信号变化量 P 与输入信号（指偏差，当给定值不变时，偏差就是被控变量测量值的变化量） e 之间成比率关系。??? （ Kp为放大系数）工业上常用比例度δ代替Kp：仪表量程：控制器的输出范围 ：可以从控制器表面指示看出比例度的具体意义。比例度就是使控制器的输出变化满刻度时（也就是控制阀从全关到全开或相反），相应的仪表测量值变化占仪表测量范围的百分数。或者说，使控制器输出变化满刻度时，输入偏差变化对应于指示刻度的百分数。比例度越小则输入变化范围就越小。??若输出与输入都为标准对象，则控制作用强弱：对一个具体比例控制器，放大倍数KP与比例度δ成反比， KP越大， δ则越小，它将偏差（控制器的输入）放大的能力越强，这种放大能力称为控制作用的强弱。反之越弱。即KP越大，表示控制作用越强，而δ越大，表示控制作用越弱。比例度的动画第8页/共35页2、比例控制系统的过渡过程第9页/共35页 flash/简单的比例控制系统示意图.swf动画（flash/简单的比例控制系统示意图.swfflash）3、比例度对过渡过程的影响第10页/共35页（1）比例控制的优缺点：优点是反应快，控制及时；即有偏差信号输入时，输出立刻与它成比例地变化，偏差越大，输出的控制作用越强。缺点是系统有余差。（2）比例度与系统的稳定性关系：δ越小，系统控制越强，只能说明控制是及时，并不能说明δ 越小越好；从比例度对过渡过程的影响可得出：δ小于临界值时，系统的过渡过程为发散振荡，系统不稳定； δ等于临界值时，系统的过渡过程为等幅振荡，系统处于稳定与不稳定之间； δ适当时，系统的过渡