自动控制原理 时域分析.pptxVIP

会计学;2; 实际物理系统的性质可用系统数学模型描述，一旦得系统的数学模型，就可对系统进行分析——求解，从而定系统的性能指标：稳定性、动态性能、稳态性能。 时域分析法是一种直接的方法，它可以给出系统精确的时间响应曲线和性能指标，具有明确物理意义（时间、空间）。但是，人工求解困难（用计算机求解简单），不利于分析系统结构和参数变化对系统影响。 分析和设计控制系统，必须对各种控制系统性能进行评判，通过对这些系统施加各种典型（试验、测试）信号，比较它们的响应，能否满足工程要求。;典型信号选取条件 ;工程上典型测试信号（输入函数）;动态过程：系统在典型信号作用下，输出量从初始状态到接近最终状态的响应过程。实际控制系统的瞬态响应，在达到稳态以前，常常表现为阻尼振荡过程 稳态过程：系统在典型信号作用下，时间t趋于无穷（较大）时，系统的输出状态。研究系统的稳态特性，以确定输出信号对输入信号跟踪（复现）能力。 ;;;3.3 一阶系统的时域分析3.3.1 一阶系统的数学模型;3.3.2 单位阶跃响应;阶跃输入时的稳态误差为零:动态性能指标：;3.3.4 一阶系统的单位斜坡响应;3.3.5 一阶系统的单位加速度响应;表3-1一阶系统对典型输入信号的响应;3.4 二阶（典型）系统的时域分析;为了使研究的结果具有普遍意义，可将表示为如下标准形式;;3.4.2 二阶系统的单位阶跃响应 ;2. 临界阻尼;3、欠阻尼情况;稳态分量为1，表明系统在单位阶跃函数作用下，不存在稳态位置误差，瞬态分量为阻尼正弦振荡项，其振荡频率为;图3-12表示了二阶系统在不同;二阶欠阻尼系统阶跃响应的性能指标; ，求得 ;根据峰值时间定义，应取; ; ，满足 ;例题3.1 如图所示，系统输入r(t)=1,试计算 K=200时，系统的响应从c(t)和性能指标：;第28页/共55页;例题3.2设单位负反馈二阶系统的阶跃响应曲线如图所示 试确定此系统的开环传递函数和闭环传递函数。;;3.4.3 二阶系统的性能改善;（2）反馈补偿二阶系统;34;35;36;37;38;39;40;41;42;43;44;45;46;47;48;49;50;51;52;53;54;55