自动控制原理 第2章.pptxVIP

会计学;2.1 线性系统的时域数学模型 ;对于单输入、单输出线性定常系统, 采用下列微分方程来描述: ; 一般情况下,列写控制系统运动方程的步骤是, 首先分析系统的工作原理及其各变量之间的关系,找出系统的输入量和输出量; 其次根据系统运动特性的基本定律,一般从系统的输入端开始依次写出各元件的运动方程, 在列写元件运动方程时, 需要考虑相接元件间的相互作用;最后由组成系统各元件的运动方程中, 消去中间变量, 求取只含有系统输入和输出变量及其各阶导数的方程, 并将其化为标准形式。所谓标准形式是指在系统运动方程中将输入变量及其导数置于等号的右边, 将输出变量及其导数置于等号左边,等号两边的导数项均按降幂排列, 并且将系数规划为反映系统动态特性的参数, 如时间常数、 阻尼系数等。 ;2.1.1 电气系统 电气系统中最常见的装置是由电阻、电容、运算放大器等元件组成的电路, 又称电气网络。我们将电阻、 电感和电容等本身不含有电源的器件称为无源器件,而将运算放大器这样本身包含电源的器件称为有源器件。仅由无源器件构成的电气网络称为无源网络；如果电气网络中含有有源器件或电源, 就称之为有源网络。 ;图 2-1 RLC无源网络 ; 例 2-1图2-1是由电阻R、电感L和电容C组成的无源网络, 试列写以ui(t)为输入量,以uo(t)为输出量的网络微分方程。 解 设回路电流为i(t), 由基尔霍夫电压定律可写出回路方程为;上式也可以写为 ; 例 2-2 图2-2是一个由理想运算放大器组成的电容负反馈电路,电压ui(t)和uo(t)分别表示输入量和输出量, 试确定这个电路的微分方程式。  解 理想运算放大器正、反相输入端电位相同, 且输入电流为零。根据基尔霍夫电流定律有 ; 解 理想运算放大器正、反相输入端电位相同,且输入电流为零。根据基尔霍夫电流定律有 ;2.1.2 机械系统 例 2-3 图2-3表示一个含有弹簧、运动部件、阻尼器的机械位移装置。其中k是弹簧系数, m是运动部件质量,μ是阻尼器的阻尼系数;外力f(t)是系统的输入量,位移y(t)是系统的输出量。试确定系统的微分方程。  解 根据牛顿运动定律, 运动部件在外力作用下克服弹簧拉力ky(t)、阻尼器的阻力 , 将产生加速度力 ;或写成 ;图2-3 机械阻尼器示意图; 例 2-4 图2-4表示一个单摆系统,输入量为零(不加外力), 输出量为摆幅θ(t)。摆锤的质量为M, 摆杆长度为l, 阻尼系数为μ,重力加速度为g。试建立系统的运动方程。 解 对于图2-4所示的单摆系统,根据牛顿运动定律可以直接推出如下系统运动方程: ;图2-4 单摆运动示意图; 在工程实际中,大多数系统是非线性的。比如, 弹簧的刚度与其形变有关系, 因此弹簧系数k实际上是其位移的函数, 而并非常数; 电阻、电容和电感等参数值与周围的环境(温度、 湿度、压力等)及流经它们的电流有关, 也并非常值;电动机本身的摩擦、死区等非线性因素会使其运动方程复杂化而成为非线性方程。非线性系统的分析一般比线性系统复杂。但是当控制系统在围绕平衡点附近的小范围内动作时,通常采用泰勒级数展开的方法,可将非线性系统线性化为平衡点附近的线性系统, 从而使问题简化。如在上述的单摆系统中, 在小幅摆动的假设下,通过将sinθ在平衡点θ=0处作一阶泰勒展开, 可将方程(2.8)中的非线性项sinθ用其线性近似量θ表示, 从而得到方程(2.9)描述的线性系统。 ;2.2 传 递 函 数 ;2. 拉氏变换的基本定理 1) 线性定理 两个函数和的拉氏变换, 等于每个函数拉氏变换的和, 即 ;2) 微分定理 如果初始条件 ; 3) 积分定理 一个函数积分后再取拉氏变换等于这个函数的拉氏变换除以复参数s, 即 ; 4) 初值定理 函数f(t)在t=0时的函数值可以通过f(t)的拉氏变换F(s)乘以s取s→∞时的极限而得到, 即 ?; 5) 终值定理 函数f(t)在t→+∞时的函数值(即稳定值)可以通过f(t)的拉氏变换F(s)乘以s取s→0 时的极限而得到, 即 ;2.2.2 传递函数的定义和特点 1. 传递函数的定义 线性定常系统的传递函数,定义为零初始条件下,系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。  设线性定常系统由下面的n阶线性常微分方程描述: ;式中,r(t)和c(t)分别是系统的输入信号和输出信号;c(n)(t)为c(t)对时间t的n阶导数;ai(i=0,1,…,n)和bj(j=0,1,…,m)是由系统的结构参数决定的常系数。如果r(t)和c(t)及其各