自动控制原理 .pptxVIP

会计学;;一、基本概念;;1、信号采样; 系统中如果用计算机来代替脉冲控制器，实现对偏差信号的处理，就构成了数字控制系统，也称为计算机控制系统。 ;数字控制系统的典型结构图;四、离散控制系统的特点;一、采样过程与采样定理;采样开关每次闭合的时间为τ;2．采样函数的数学表示 ;（1）、采样信号的拉氏变换;（2）、采样信号的频谱;其中，E( j? )是连续信号e(t)的傅氏变换。;可见，采样信号e*(t)的频谱?E?( j? )?是以采样角频率?s为周期的无穷多个频谱之和。;;3．采样定理 ;二、 采样信号的复现;恒值外推原理：把采样时刻kT的采样值e(kT)保持到下一 个采样时刻(k+1)T。;零阶保持器的单位脉冲响应为： ;零阶保持器用RC网络来近似实现如图;一、Z 变换的定义;连续函数f(t)的拉氏变换为; 二、求Z变换的方法;1; = 1+ e–aT z-1 + e–2aT z-2 + e–3aTz-3 + ···;（4）单位斜坡函数;（5）正???函数;2．部分分式展开法 ; ; ;3．留数计算法 ; 解： ;三、Z变换的基本定理;3．超前定理;四、Z 反变换;可知： ; 例 求F(z)反变换f*(t) 。; 例 求F(z)反变换f*(t) 。; 2．部分分式法;例 求F(z)反变换f*(t) 。 ;3．留数计算法 ;例 求F(s)的z变换F(z)。;一、离散系统的数学定义;1、线性离散系统：;二、线性常系数差分方程及其解法;2）用n阶前向差分方程来描述：;例：已知差分方程;2）z变换法;所以，差分方程变成如下代数方程; 在连续系统的分析中，用传递函数来表示系统的数学模型。在采样控制系统的分析中则用脉冲传递函数作为数学模型。; 大多数采样系统的输出是连续信号c(t)而不是离散信号 c*(t)，为了应用脉冲传递函数的概念，通常在输出端虚设一个采样开关，如图中虚线所示，它与输入端采样开关同步工作。;四、开环系统的脉冲传递函数;1．串联环节间无采样开关 ;例 求系统的脉冲传递函数G(z)。;2．串联环节间有采样开关 ;例 求系统的脉冲传递函数G(z)。 ;3．带零阶保持器的开环系统的脉冲传递函数 ;例 系统结构如上图所示，求G(z).;五、闭环系统的脉冲传递函数;r(t);（2）采样系统结构如图;（3）采样系统结构如图;（4）采样系统结构如图;; 在采样系统的稳定性分析中，可以从s平面和z平面之间的关系中，找出分析采样控制系统稳定性的方法。; z变量和s变量的关系为: ; 二、 z平面内的稳定条件; 例 采样控制系统的结构如图所示。 试判断系统的稳定性。 ;三、劳斯稳定判据;根据复变函数双线性变换公式:;例 已知采样控制系统闭环特征方程式;四、稳态误差的分析;;1、单位阶跃输入时系统的稳态误差;2、单位斜坡输入时系统的稳态误差;3、单位加速度输入时系统的稳态误差;不同型别单位反馈离散系统的稳态误差;例：设某闭环离散系统结构图如图所示，已知采样周期T为0.1(s)，当输入r(t)=1(t)和t时，求离散系统相应的稳态误差。; 对线性采样系统的性能分析主要内容有：稳定性、稳态误差和系统的动态响应分析。本节主要研究系统的动态响应。;一、离散系统的时间响应;例：设有零阶保持器的闭环离散系统结构图如图所示，已知：T=1(s)，r(t)=1(t) ，试分析离散系统的动态性能。;利用综合除法，将其展开成无穷幂级数:; 离散系统输出脉冲序列;二、采样器和保持器对动态性能的影响; 连续与离散系统的时间响应曲线;例：设闭环离散系统结构图如图所示，已知：T=1(s)，r(t)=1(t) ，试分析离散系统的动态性能。;? 系统在单位阶跃作用下的输出序列c(nT)为:;该离散系统的近似性能指标为:;;一、数字控制器的脉冲传递函数;设H(s)=1， G(s)的z变换为G(z)，可求得;二、最少拍系统设计;所以，典型输入可以表示为一般形式：;为了使所求D(z)的简单，阶数较低，可取F(z)=1，即;1、单位阶跃输入作用下;2、单位斜坡输入作用下;3、单位加速度输入作用下;最少拍系统的设计结果;设 ;取：;在系统中加入零阶保持器：;二、闭环极点的位置与动 态特性的关系 ;设系统闭环脉冲传递函数: ;1．闭环极点为实数极点 ;ZI为负实数极点时：;2．闭环极点为复数极点 ;作业： 7-9 7-10（a） 7-13 7-16