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自动控制原理会计学第1页/共121页小 结编写闭环系统微分方程的一般步骤为： (1)首先确定系统的输入量和输出量。 (2)将系统分解为各环节，依次确定各环节的输入量和输出量，根据各环节的物理规律写出各环节的微分方程； (3)消去中间变量，就可以求得系统的微分方程式。第2页/共121页小 结3.非线性元件的线性化。 针对非线性元件的非线性微分方程分析的难度，本章介绍采用小偏差线性化方法对非线性系统的线性化描述。4.传递函数。 通过拉氏变换求解微分方程是一种简捷的微分方程求解方法。本章介绍了如何将线性微分方程转换为复数 s 域的数学模型——传递函数以及典型环节的传递函数。 第3页/共121页小 结5.动态结构图。 动态结构图是传递函数的图解化，能够直观形象地表示出系统中信号的传递变换特性，有助于求解系统的各种传递函数，进一步分析和研究系统。 6.信号流图。 信号流图是一种用图线表示系统中信号流向的数学模型，完全包括了描述系统的所有信息及相互关系。通过运用梅逊公式能够简便、快捷地求出系统的传递函数。第4页/共121页第3章 自动控制系统的时域分析第3章? 自动控制系统的时域分析第5页/共121页主要内容 自动控制系统的时域指标 一阶系统的阶跃响应 二阶系统的阶跃响应 高阶系统的阶跃响应 自动控制系统的代数稳定判据 稳态误差 小结第3章? 自动控制系统的时域分析第6页/共121页 分析方法 时域、频域 时域分析的目的 设法从微分方程判断出系统运动的主要特征而不必准确地把微分方程解出来——从工程角度分析系统运动规律。第7页/共121页第3章? 自动控制系统的时域分析当u1为输入，u2为输出时：RC电路当 时：3.1 自动控制系统的时域指标 第8页/共121页1.对控制性能的要求(1)系统应是稳定的；(2)系统达到稳定时，应满足给定的稳态误差的要求；(3)系统在暂态过程中应满足暂态品质的要求。3.1 自动控制系统的时域指标 第9页/共121页2.自动控制系统的典型输入信号（1）阶跃函数A=1时称为单位阶跃函数 3.1 自动控制系统的时域指标 第10页/共121页（2）斜坡函数A=1时称为单位斜坡函数3.1 自动控制系统的时域指标 第11页/共121页（3）抛物线函数当A=1/2时，称为单位抛物线函数 3.1 自动控制系统的时域指标 第12页/共121页（4）脉冲函数当A=1时，称为单位脉冲函数 。3.1 自动控制系统的时域指标 第13页/共121页（5）正弦函数 用正弦函数作输入信号，可以求得系统对不同频率的正弦输入函数的稳态响应，由此可以间接判断系统的性能。3.1 自动控制系统的时域指标 第14页/共121页 本章主要以单位阶跃函数作为系统的输入量来分析系统的暂态响应。 在工程上，许多高阶系统常常具有近似一、二阶系统的时间响应。因此，深入研究一、二阶系统的性能指标，有着广泛的实际意义。 3.2 一阶系统的阶跃响应 第15页/共121页1.一阶系统的数学模型 3.2 一阶系统的阶跃响应 第16页/共121页2.一阶系统的单位阶跃响应 3.2 一阶系统的阶跃响应 第17页/共121页ts=3T(s)， （对应5%误差带） ts=4T(s)， （对应2%误差带）系统的时间常数T 越小，调节时间ts越小，响应过程的快速性也越好。3.2 一阶系统的阶跃响应 第18页/共121页例3-1 一阶系统的结构如下图所示。试求该系统单位阶跃响应的调节时间ts；如果要求ts(5%)? 0.1(秒)，试问系统的反馈系数应取何值？ 3.2 一阶系统的阶跃响应 第19页/共121页解：（1）首先由系统结构图写出闭环传递函数 得T=0.1（s）因此得调节时间 ts=3T=0.3(s)，（取5%误差带） 3.2 一阶系统的阶跃响应 第20页/共121页（2）求满足ts(5%)?0.1(s)的反馈系数值。假设反馈系数Kt(Kt0)，那么同样可由结构图写出闭环传递函数 由闭环传递函数可得T = 0.01/Kt根据题意要求ts (5%) ? 0.1（s）则ts = 3T = 0.03/Kt ? 0.1(s)所以Kt ? 0.3 3.3 二阶系统的阶跃响应 第21页/共121页1.典型二阶系统的暂态特性 假设初始条件为零，当输入量为单位阶跃函数时，输出量的拉氏变换为 3.3 二阶系统的阶跃响应 第22页/共121页系统的特征方程为 （1）欠阻尼（ ） 系统的特征根为 3.3 二阶系统的阶跃响应 第23页/共121页输出量的拉氏变换： 3.3 二阶系统的阶跃响应 第24页/共121页输出量的时间函数： 式中： 阻尼振荡角频率， 或振荡角频率 阻尼角 3.3