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自动控制原理PID会计学第1页/共8页I 控制 (Integration) ?(t)=(1/Ti)?e(t)dt I控制作用最主要的用途是消除稳态偏差。 偏差不为零积分不停止, Ti 越大，积分越慢。无差系 统必有积分环节，或在控制器中或在被控过程中。 I作用将使误差趋于零，但使系统稳定性变差。易振荡。Ti?y(t)第2页/共8页 D 控制 (Differentiation) D 控制作用最主要的用途是抑制动态偏差。因为与偏差的导数成正比，所以偏差变化越快 D 作用越强，而偏差不变时，D 作用为零。D作用有预测涵义，有利于系统稳定性。但在有噪声情况下，预测变误测，导致误动作。Td?y(t)第3页/共8页PID控制器动态特性 P 控制器 Kp: 比例增益； ?:比例带PI 控制器Ti: 积分时间?(s)E(s)Gc(s)e0e(t)?(t)Kpe02Kpe0Kpe0?(t)Ti第4页/共8页PID控制作用分析几种控制作用的比较P 只管当前误差,I 顾及以前的误差, D 看重将来的误差P 为主,I和D为辅.I或D一般不单独使用.常见的组合有P,PI,PD,PID.Iy(t)PPDPIPID第5页/共8页PD控制器的动态特性 (理想) Td: 微分时间实际PD控制器e0e(t)?(t)Kpe0KdKpe0?(t)Kpe0Td第6页/共8页PID 控制器 实际PID控制器第7页/共8页PID 控制器?(t)?(t)2Kpe0KdKpe0Kpe0Kpe0Kpe0TiTdTi