自动控制原理JB.pptxVIP

会计学1自动控制原理JB 2表示方法2：对于下列形式表达式输入：num=conv(［1,1］,conv(［1,2,6］,［1,2,6］));den=conv(［1,0,0］,conv(［1,3］,［1,2,3,4］));G=tf(num,den) Transfer function: 第1页/共49页 32. 传递函数的特征根 ( 1) 多项式求根函数 MATLAB提供了多项式求根函数roots(),其调用格式为: roots(p)(其中p为多项式) 例: p=［1,3,0,4］; % p(s)=s3+3s2+4 r=roots(p) % p(s)=0的根 r=-3.3533 0.1777+1.0773i 0.1777-1.0773i 第2页/共49页 4 (2) 由已知特征多项式的特征根, 求按降幂排列的多项式各项系数: poly( )函数例: 已知特征多项式的特征根 r = -3.3533 0.1777+1.0773i 0.1777-1.0773i则: poly(r) p = 1.0000 3.0000 0.0000 4.0000即对应于: p(s)=s3+3s2+4 第3页/共49页 5［p,z］= pzmap(num,den) 其中, p ─ 传递函数G(s)的极点 z ─ 传递函数G(s)的零点 3. 画传递函数在复平面上的零、极点图 采用 pzmap() 函数可自动画出系统传递函数的零、极点图。在零极点图上,零点用“。” 表示, 极点用“×”表示。函数调用格式为：第4页/共49页 6例: 已知传递函数： 要求用MATLAB求： (1) G(s)的零极点; (2) H(s)的多项式形式; (3) G(s)、H(s)的零极点图 第5页/共49页 7(1) 求 G(s) 的零、极点 numg=［6,0,1］; deng=［1,3,3,1］; z=roots(numg) z=0+0.4082i 0－0.4082i %G(s)的零点p=roots(deng)p=－1.0000+0.0000i －1.0000+0.0000i %G(s)的极点 －1.0000+0.0000i第6页/共49页 8(2) 求H(s)的多项式形式 n1=［1,1］; n2=［1,2］; d1=［1,2*i］; d2=［1,-2*i］; d3=［1,3］;numh=conv(n1,n2); denh=conv(d1,conv(d2,d3));printsys(numh,denh)numh/denh=%H(s)表达式 (3) pzmap(num,den) %零极点图 title(‘pole-zero Map’) 第7页/共49页 9零极点图如图所示 ：第8页/共49页 104. 模型形式转换 传递函数可以是多项式比的形式, 也可以是零、极点形式。MATLAB控制系统工具箱提供了零、极点模型与多项式比模型之间的转换函数,其调用格式分别为 ［z,p,k］= tf2zp(num,den)［num,den］= zp2tf(z,p,k)■ 第一个函数将传递函数多项式比形式转换成零 极点表示形式。■ 第二个函数将零极点表示形式转换成多项式比形 式。 第9页/共49页 11例： G(s)= 用MATLAB语句表示： num =［12 24 12 20］; den =［2 4 6 2 2］;［z,p,k］= tf2zp(num,den) z= －1.9294 －0.0353＋0.9287i －0.0353－0.9287i ?第10页/共49页 12p=－0.9567＋1.2272i－0.9567－1.2272i－0.0433＋0.6412i－0.0433－0.6412i k=6即变换后的零极点模型为：G(s)= 第11页/共49页 13 可以验证MATLAB的转换函数,调用zp2tf()函数将零极点形式还原为多项式比模型。 ［num,den］=zp2tf(z,p,k) num = 0