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会计学1自动控制原理之 一 时域性能指标时域分析 23.1 系统的时域性能指标 1. 典型输入信号 常遇到、数学描述上理想化的基本输入函数 １．阶跃函数２．斜坡函数３．脉冲函数f(t)=1(t), t≥0f(t)= t, t≥0f(t)=δ(t), t≥0单位阶跃函数最为典型第1页/共107页 32.动态过程与稳态过程 任何一个控制系统的时间响应都由动态过程和稳态过程两部分组成动态过程:在输入信号作用下系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。稳态过程：时间趋于无穷大时的响应性能指标分为动态性能指标和稳态性能指标。第2页/共107页 4系统稳定性问题 稳定是控制系统运行的首要条件，只有动态过程收敛研究系统性能才有意义。 任何系统在扰动作用下都会偏离原平衡状态,产生初始偏差, 在扰动消失后, 若由初始偏差状态恢复到原平衡状态,则系统稳定; 若偏离初始状态并随时间的推移而发散,则不稳定第3页/共107页 5 稳定系统与不稳定系统a)不稳定系统 b)稳定系统第4页/共107页 63.动态性能与稳态性能 1. 动态性能:在典型阶跃输入信号作用下（零初始条件）系统动态过程指标。第5页/共107页 7动态性能指标延迟时间td：第一次达终值 一半的时间 第6页/共107页 8 上升时间tr： 从10%到90%终值的时间；或对震荡系统为从0上升至终值的时间峰值时间tp： 超过终值达第一个峰值的时间第7页/共107页 9调节时间ts: 响应到达并保持5%（2%）误差内所需最短时间超调量б%: 最大偏差量与终值的差与终值的比例 第8页/共107页 10 稳态误差: 系统在输入(典型为阶跃信号)作用下达到稳态, 期望值与实际值之差. 稳态性能*3-6 准确定义与计算 tr,tp和ts表示控制系统反映输入信号的快速性，而σ%和N反映系统动态过程的平稳性。即系统的阻尼程度。其中ts和σ%是最重要的两个动态性能的指标。第9页/共107页 113.2 一阶系统的时域分析典型一阶系统惯性环节的微分方程为 上式的拉氏式为 第10页/共107页 123.2 一阶系统的时域分析典型一阶系统惯性环节的框图第11页/共107页 13可以证明，室温调节系统，恒温箱，水位调节系统的闭环传递函数形式均为一阶系统模型。第12页/共107页 14如图所示为典型一阶系统的单位阶跃响应曲线。 一阶系统的单位阶跃响应方法：复数域求解，求反变换第13页/共107页 15C(t)=1-e-t/T,t≥0一阶惯性环节的阶跃响应曲线第14页/共107页 16 td=0.69T tr=2.20T ts=3T一阶系统的动态性能指标:峰值时间tp,超调量б%都不存在第15页/共107页 17典型一阶系统的单位脉冲响应　　　　　　 第16页/共107页 18典型一阶系统的单位斜坡响应　　　　　　 误差：稳态误差：T第17页/共107页 19典型一阶系统的单位加速度响应　　　　　　 误差：稳态误差：无穷大第18页/共107页 20 线性系统对输入信号导数的响应，等于系统对输入信号响应的导数。第19页/共107页 21例3-1 某一阶系统如图,（1）求调节时间ts,（2）若要求ts=0.1s,求反馈系数Kh .解题关键：化闭环传递函数为标准形式第20页/共107页 223.3 二阶系统的时域分析第21页/共107页 23第22页/共107页 243.3.2 二阶系统的阶跃响应闭环特征根决定了系统的响应形式。第23页/共107页 25第24页/共107页 26欠阻尼二阶系统的单位阶响应由稳态和瞬态两部分组成：?? 稳态部分等于1 表明不存在稳态误差；?? 瞬态部分是阻尼正弦振荡过程，阻尼的大小由ζωn (即σ，特征根实部）决定；?? 振荡角频率为阻尼振荡角频率ωd（特征根虚部），其值由阻尼比ζ和自然振荡角频率ωn决定。第25页/共107页 27第26页/共107页 28第27页/共107页 29系统的单位跃响应无振荡、无超调、无稳态误差。第28页/共107页 30第29页/共107页 31第30页/共107页 32第31页/共107页 33第32页/共107页 343.3 二阶系统的时域分析时域数学模型阻尼比:二阶系统的两个根:二阶系统的复数域模型的标准形式:自然频率:第33页/共107页 353.3 二阶系统的模型形式二阶系统的传递函数形式二阶系统的框图形式第34页/共107页 36二阶系统的单位阶跃响应第35页/共107页 37　　　　　　 　 1)当ξ=0(无阻尼、零阻尼)