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会计学1自动控制原理动画演示 AB相角问题① 稳态输出迟后于输入的角度为：②该角度与ω有BA360oφ=AB③该角度与初始关系 ∴为φ(ω),角度无关 ∴,…第1页/共20页 频率特性设系统稳定，则正弦输入时输出为：C(s)=Φ(s)R(s)=s2+ω2Arω∏(s-si)∏(s-zj)kΦ*1nm1s-siai∑1n=++s+jωB1s-jωB2Cs(s)=ct(t)=∑aies tict(∞)=0∵系统稳定，∴Φ(jω)Ar 2j (s-jω)+=ArΦ(-jω)-2j(s+jω)Φ(jω)ejωt Φ(-jω) e-jωtAr 2j cs(t)=Φ(s)(s+jω)(s-jω)Arωs+jωB1+s-jωB2Φ(jω) =a(ω)+ j b(ω)c(ω)+ j d(ω)Φ(-jω) =c(ω)- j d(ω)a(ω)- j b(ω)Φ(-jω)Φ(jω) ∠Φ(-jω)∠Φ(jω)Ar Φ(jω)ej∠Φ(jω) ejωte-j∠Φ(jω) e-jωt2jAr Φ(jω)sin(ωt+∠ Φ(jω))频率特性第2页/共20页 对数坐标系第3页/共20页 倒置的坐标系第4页/共20页 积分环节L(ω)① G(s)=1s② G(s)=10s1③ G(s)=5s100.2210.1L(ω)dBω0dB2040-40-2020100[-20][-20][-20]第5页/共20页 ① G(s)=s② G(s)=2s③ G(s)=0.1s100.2210.1L(ω)dBω0dB2040-40-2020100[+20][+20][+20]微分环节L(ω)第6页/共20页 ① G(s)=10.5s+1100② G(s)=s+5100.2210.1L(ω)dBω0dB2040-40-2020100惯性环节L(ω)[-20][-20]26dB0o- 30o- 45o- 60o- 90o第7页/共20页 ① G(s)=0.5s+10.3② G(s)=(0.25s+0.1)L(ω)dB100.2210.1ω0dB2040-40-2020100一阶微分L(ω)0o+30o+ 45o+ 60o+ 90o[+20][+20]第8页/共20页 振荡环节L(ω)100.2210.1L(ω)dBω0dB2040-40-2020100[-40]第9页/共20页 惯性环节G(jω)G(s) = 0.5s+110.25 ω2+1A(ω)=1φ(ω) = -tg-10.5 ωj01Im[G(jω)]Re[G(jω)]ω 00o(ω)A(ω)01-14.50.97-26.60.89-450.71-63.4 -68.2 -76 -840.45 0.37 0.24 0.05第10页/共20页 振荡环节G(jω)(0ξ1)(0ξ0.707)第11页/共20页 振荡环节G(jω)曲线（Nyquist曲线）0j1第12页/共20页 振荡环节再分析0dBL(ω)dBω20lgkωnωr(0＜ξ ＜0.707)[-40] 0＜ξ＜0.5 ξ= 0.5 0.5＜ξ＜1 友情提醒:φ (ωn)= - 90o?2nn22nS2Sk(s)Gw+xw+w=ω = r第13页/共20页 二阶微分j01幅相曲线对数幅频渐近曲线0dBL(ω)dBω[+40]ωn0ξ0.707时有峰值：几点说明…第14页/共20页 绘制L(ω)例题100.2210.1L(ω)dBω0dB2040-40-2020100[-20][-40]绘制的L(ω)曲线低频段：时为38db时为52db转折频率：0.5 2 30斜率： -20 +20 -20[-20][-40]第15页/共20页 0-25Im[G(jω)]Re[G(jω)]例题1：绘制 的幅相曲线。解：求交点： 曲线如图所示：开环幅相曲线的绘制令.064,056,0)]j(GRe[222=+w=w+w-=w无实数解，与虚轴无交点第16页/共20页 稳定裕度的定义 若z=p-2N中p=0,则G(jω)过(-1,j0)点时，系统临界稳定，见下图：G(jω)曲线过(-1,j0)点时， G(jω) =1同时成立！特点：∠ G(jω) = -180o0j1-1G(jω)第17页/共20页 j01ωcωgγG(jω)G(jωg)∠G(jωc)∠G(jωc) – γ = –180oG(jωg)h=1幅值裕度h=G(jωg)1相角裕度=180o +∠G(jωc)γ稳定裕度的定义续1-1第18页/共20页 0dB-180oωgωc∠ G(jωc)20lg–γ–180o=γ=180+ ∠