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会计学1自动控制理论数学基础补充 自动控制原理课程的任务与体系结构第1页/共24页 §2 控制系统的数学模型自动控制原理时域模型 — 微分方程复域模型 — 传递函数第2页/共24页 §2 控制系统的数学模型2.1 引言 数学模型: 描述系统输入、输出变量以及内部各变 量之间关系的数学表达式 建模方法： 解析法，实验法2.2 时域数学模型 —— 微分方程 线性元部件、线性系统微分方程的建立 非线性系统微分方程的线性化第3页/共24页 §2.1 引言数学模型 描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系 的数 学表达式 建模方法 解析法（机理分析法） 根据系统工作所依据的物理定律列写运动方程 实验法（系统辨识法） 给系统施加某种测试信号，记录输出响应，并用 适当的数学模型去逼近系统的输入输出特性第4页/共24页 §2.2 控制系统的数学模型—微分方程线性定常系统微分方程的一般形式第5页/共24页 §2.2 控制系统的数学模型—微分方程§2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程例1 R-L-C 串连电路第6页/共24页 §2. 2. 2 非线性系统微分方程的线性化（举例1）取一次近似，且令 既有 例 已知某装置的输入输出特性如下，求小扰动线性化方程。解. 在工作点(x0, y0)处展开泰勒级数第7页/共24页 线性定常微分方程求解微分方程求解方法 第8页/共24页 复习拉普拉斯变换有关内容（1）1 复数有关概念 （1）复数、复函数 复数复函数 例1 （2）模、相角 （3）复数的共轭 （4）解析 若F(s)在 s 点的各阶导数都存在，则F(s)在 s 点解析。 模相角 第9页/共24页 复习拉普拉斯变换有关内容（2）2 拉氏变换的定义 （1）阶跃函数像原像3 常见函数的拉氏变换（2）指数函数第10页/共24页 复习拉普拉斯变换有关内容（3）（3）正弦函数第11页/共24页 复习拉普拉斯变换有关内容（4）（1）线性性质4 拉氏变换的几个重要定理（2）微分定理证明：0初条件下有： 第12页/共24页 复习拉普拉斯变换有关内容（5）例2 求解. 例3 求解. 第13页/共24页 复习拉普拉斯变换有关内容（6）（3）积分定理零初始条件下有：进一步有： 例4 求 L[t]=? 解. 例5 求解. 第14页/共24页 复习拉普拉斯变换有关内容（7）（4）实位移定理证明：例6解. 令第15页/共24页 复习拉普拉斯变换有关内容（8）（5）复位移定理证明：令例7例8例9第16页/共24页 复习拉普拉斯变换有关内容（9）（6）初值定理证明：由微分定理例10第17页/共24页 复习拉普拉斯变换有关内容（10）（7）终值定理证明：由微分定理例11（终值确实存在时）例12第18页/共24页 复习拉普拉斯变换有关内容（11）用拉氏变换方法解微分方程L变换系统微分方程L-1变换第19页/共24页 控制系统的数学模型课程小结 (1)时域模型 — 微分方程 元部件及系统微分方程的建立 线性定常系统微分方程的特点 非线性方程的线性化 微分方程求解第20页/共24页 课程小结 (2)1 拉氏变换的定义 （2）单位阶跃2 常见函数L变换（5）指数函数（1）单位脉冲（3）单位斜坡（4）单位加速度（6）正弦函数（7）余弦函数第21页/共24页 课程小结 (3)（2）微分定理3 L变换重要定理（5）复位移定理（1）线性性质（3）积分定理（4）实位移定理（6）初值定理（7）终值定理第22页/共24页 谢谢 ！ 第23页/共24页