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PAGE PAGE 10 控制系统线性系统 控制系统 线性系统 非线性系统 连续系统 离散系统 描述函数法 相平面法 负倒描述函数曲线 绘制相轨迹 建模－求传函 建模－求脉冲传函 自振点的稳定性 求奇点和极限环 串联(频率法) 并联(频率法) 复合控制 校正 校正 振幅、频率计算 求运动时间 时 域 法 分析 根轨迹法 频率特性法 时域分析 稳 定 性 稳态误差暂态响应 第一章 自动控制的基本概念 一、学习要点 自动控制基本术语：自动控制、系统、自动控制系统、被控量、输入量、干扰量、受控对象、控制器、反馈、负反馈控制原理等。 控制系统的基本方式： ①开环控制系统；②闭环控制系统；③复合控