计算机控制技术课件之线性离散系统的Z变换分析法.ppt

第2章线性离散系统的Z变换分析法 第2章 线性离散系统的Z变换分析法 2.6 离散系统的稳定性分析 一个控制系统稳定，是它能正常工作的前提条件。连续系统的稳定性分析是在S平面进行的，离散系统的稳定性分析是在Z平面进行的。 2.6.1 S平面与Z平面的关系 S平面与Z平面的映射关系，可由 来确定。 设 则有 在Z 平面上，当δ为某个定值时z=eTs随ω由-∞变到∞的轨迹是一个圆，圆心位于原点，半径为z=eTs ，而圆心角是随线性增大的。 当δ=0时，|z|=1，即S平面上的虚轴映射到Z平面上的是以原点为圆心的单位圆。 当δ0时，|z|1，即S平面的左半面映射到Z平面上的是以原点为圆心单位圆的内部。 当δ0时，|z|1，即S平面的右半面映射到Z平面上的是以原点为圆心单位圆的外部。 S平面与Z平面的映射关系如图2.11所示。 [S] -1 1 -j j [Z] jω δ jIm Re 0 0 图2.11 S平面与Z平面的映射关系 于是得到下面结论： 1．S平面的虚轴对应于Z平面的单位圆的圆周。 在S平面上，ω每变化一个ωs时，则对应在Z 平面上重复画出一个单位圆，在S平面中-ωs/2～ωs/2的频率范围内称为主频区，其余为辅频区（有无限多个）。S平面的主频区和辅频区映射到Z平面的重迭称为频率混迭现象，由于实际系统正常工作时的频率较低，因此，实际系统的工作频率都在主频区内。 2．S平面的左半面对应于Z平面的单位圆内部。 3．S平面的负实轴对应于Z平面的单位圆内正实轴。 4．S平面左半面负实轴的无穷远处对应于Z平面单位圆的圆心。 5．S平面的右半面对应于Z平面单位圆的外部。 6．S平面的原点对应于Z平面正实轴上z=1的点。 在连续系统中，如果其闭环传递函数的极点都在S平面的左半部分，或者说它的闭环特征方程的根的实部小于零，则该系统是稳定的。由此可以想见，离散系统的闭环Z传递函数的全部极点（特征方程的根）必须在Z平面中的单位圆内时，系统是稳定的。 2.6.2 离散系统输出响应的一般关系式 设离散系统的闭环Z传递函数为： 设有n个闭环极点zi互异，m＜n，输入为单位阶跃函数，则 其中 取Z反变换得： 上式为采样系统在单位阶跃函数作用下输出响应序列的一般关系，第一项为稳态分量，第二项为暂态分量。 若离散系统稳定，则当时间k→∞时，输出响应的暂态分量应趋于0，即： 这就要求zi＜1 因此得到结论，离散系统稳定的充分必要条件是：闭环Z传递函数的全部极点应位于Z平面的单位圆内。 例2.12 某离散系统的闭环Z传递函数为 则w(z)的极点为 ： z1=-0.237，z2=-1.556 由于| z2 |=1.556＞1，故该系统是不稳定的。 2.6.3 Routh稳定性准则在离散系统的应用 连续系统的Routh稳定性准则不能直接应用到离散系统中，这是因为Routh稳定性准则只能用来判断复变量代数方程的根是否位于S平面的左半面。如果把Z平面再映射到S平面，则采样系统的特征方程又将变成S的超越方程。因此，使用双线性变换，将Z平面变换到W平面，使得Z平面的单位圆内映射到W平面的左半面。 设 （或 ）则 （或 ） 其中z，w均为复变量，即构成W变换，如图2.12所示。 -1 1 -j j [Z] jIm Re 0 [W] jω δ 0 图2.12 Z平面与W平面的映射关系 这种变换称为W变换，它将Z特征方程变成W特征方程，这样就可以用Routh准则来判断W特征方程的根是否在W平面的左半面，即系统是否稳定。 例2.13 某离散系统如图2.13所示，试用Routh准则确定使该系统稳定k值范围，设T=0.25s。 解：该系统的开环Z传递函数为： r(t) y(t) T 图2.13 例2.13离散系统 该系统的闭环Z传递函数为： 求得该系统的闭环Z特征方程为： 对应的W特征方程为： Routh表为 w2 0.158k (2.736-0.158k) w1 1.264 0 w0 (2.736-0.158k) 0 解得使系统稳定的k值范围为0＜k＜17.3 显然，当k≥17.3时，该系统是不稳定的，但对于二阶连续系统，k为任何值时都是稳定的。这就说明k对离散系统的稳定性是有影响的。 一般来说，采样周期T也对系统的稳定性有影响。缩短采样周期，会改善系统的稳定性。对于本例，若T=0.1s，可以得到k值的范围为0＜k＜40.5。 但需要指出的是，对于计算机控制系统，缩短采样