(3.4.1)--2.4离散时间系统状态方程的解.pdf

现代控制理论 Modern Control Theory 2.4 离散时间系统状态方程的解 2.4 离散时间系统状态方程的解 离散时间状态方程有两种解法：递推法和Z 变换法。递推法也称迭代法，它对定常系统 和时变系统都是适用的；Z 变换法则只能应用于求解定常系统。 ➢ 递推法 线性定常离散时间控制系统的状态方程为： x (k +1) Gx (k ) =+Hu(k ) x (k ) k 0 x (0) 这个一阶矩阵差分方程的解为： k −1 x (k ) G k x (0) =+G k − j −1Hu ( j) j 0 k −1 或 k j x (k ) G x (0) =+G Hu (k − j −1) j 0 即 x (k ) G k x (0) =+G k −1Hu (0) +Gk −2Hu (1) + +GHu (k −2) +Hu (k −1) 2.4 离散时间系统状态方程的解 上式还可以用矢量矩阵形式表示为： x (1)   G   H 0 0 0  u (0)     2     x (2) G   GH H 0 0  u (1)     3 x (0) =+ 2   x (3) G G H GH H 0 u (2)               x (k ) G k  G k −1H G k −2H G k −3H H u (k −1)        上式是按初始时刻k=0得到的，若初始时刻k=h开始，且响应的初始状态为x (h) ，则其 解为： k −1 k −1 k −h k −