工业机器人运动轨迹.pptxVIP

8.1 引言 8.2 目标物体的描述 8.3 任务的描述 8.4 视觉 8.5 程序 8.6 传送带跟踪 8.7 位置之间的运动 8.8 关节运动 8.9 笛卡尔运动 8.10 本章小结; 本章是机器人运动控制的基础 ，它分为四个主要部分: 第一部分：利用齐次坐标变换构造任务 第二部分：基于时间坐标轨迹的运动控制描述 第三部分：关节坐标运动的描述 第四部分：笛卡儿运动控制描述; 任何刚性物体都能够用一个与该物体固定相联的坐标系来描述，给出该物体的图形表示及其坐标系统。只要说明该坐标系统的位置和方向，就足以在任何位置和方位上复现这个物体。 如图8.1中的销钉，它的轴位于z轴上，半径为0.5，长度为6。; 利用齐次变换来描述一个任务。任务内容是抓取如图8.1所示的一些销钉，然后把它们插入一个装配部件的孔中( 见图8.2)。; 规定机械手末端执行器（手爪）的一系列位置Pn(见图8.3)，就能把这一任务描述为相应于这些编号位置的机械手运动和动作的序列。; 下面通过规定机械手的结构来确定任务结构。我们用三个变换的乘积描述机械手，从而任务描述中的位置就由下式取代