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第十八章 机械振动基础第一页，共四十三页。动力学　 振动是日常生活和工程实际中常见的现象。 例如：钟摆的往复摆动,汽车行驶时的颠簸，电动机、机床等工作时的振动，以及地震时引起的建筑物的振动等。 1. 所谓振动就是系统在平衡位置附近作往复运动。2. 振动的利弊：利：振动给料机弊：磨损，减少寿命，影响强度 振动筛 引起噪声，影响劳动条件 振动沉拔桩机等 消耗能量，降低精度等。3. 研究振动的目的：消除或减小有害的振动，充分利用振动 为人类服务。第二页，共四十三页。 4. 振动的分类： 单自由度系统的振动 按振动系统的自由度分类 多自由度系统的振动 弹性体的振动 按振动产生的原因分类： 自由振动： 无阻尼的自由振动 有阻尼的自由振动，衰减振动 强迫振动： 无阻尼的强迫振动 有阻尼的强迫振动 自激振动动力学　 本章重点讨论单自由度系统的自由振动和强迫振动。第三页，共四十三页。第十八章 机械振动基础 §18–1 单自由度系统无阻尼自由振动 §18–2 求系统固有频率的方法 §18–3 单自由度系统的有阻尼自由振动 §18–4 单自由度系统的无阻尼强迫振动 §18–5 单自由度系统的有阻尼强迫振动 §18–6 临界转速 · 减振与隔振的概念第四页，共四十三页。动力学　 §18-1　单自由度系统无阻尼自由振动 一、自由振动的概念：第五页，共四十三页。动力学　 第六页，共四十三页。质量—弹簧系统： 单摆： 复摆：动力学　 运动过程中，总指向物体平衡位置的力称为恢复力。 物体受到初干扰后，仅在系统的恢复力作用下在其平衡位置附近的振动称为无阻尼自由振动。第七页，共四十三页。 a, c是与系统的物理参数有关的常数。令 解为：动力学　二、单自由度系统无阻尼自由振动微分方程及其解 对于任何一个单自由度系统，以q 为广义坐标（从平衡位置开始量取 ），则自由振动的运动微分方程必将是：则自由振动的微分方程的标准形式：第八页，共四十三页。设 t = 0 时， 则可求得：或：C1，C2由初始条件决定为动力学　 第九页，共四十三页。动力学 三、自由振动的特点： A——物块离开平衡位置的最大位移，称为振幅。 ?n t + ? ——相位，决定振体在某瞬时 t 的位置 ? ——初相位，决定振体运动的起始位置。 T ——周期，每振动一次所经历的时间。 f —— 频率，每秒钟振动的次数， f = 1 / T 。 —— 固有频率，振体在2?秒内振动的次数。 反映振动系统的动力学特性，只与系统本身的固有参数有关。第十页，共四十三页。(3)周期T 和固有频率 仅决定于系统本身的固有参数(m,k,I )。动力学 无阻尼自由振动的特点是： (1) 振动规律为简谐振动；(2) 振幅A和初相位? 取决于运动的初始条件(初位移和初速度)；四、其它 1. 如果系统在振动方向上受到某个常力的作用，该常力只影响静平衡点O的位置，而不影响系统的振动规律，如振动频率、振幅和相位等。第十一页，共四十三页。串联并联并联串联动力学 2. 弹簧并联系统和弹簧串联系统的等效刚度第十二页，共四十三页。1. 由系统的振动微分方程的标准形式2. 静变形法：3. 能量法：由Tmax=Umax , 求出：集中质量在全部重力 作用下的静变形动力学　 §18-2 求系统固有频率的方法第十三页，共四十三页。如：动力学　 无阻尼自由振动系统为保守系统，机械能守恒。 当振体运动到距静平衡位置最远时，速度为零，即系统动能等于零，势能达到最大值（取系统的静平衡位置为零势能点）。 当振体运动到静平衡位置时，系统的势能为零，动能达到最大值。第十四页，共四十三页。 例1 图示系统。设轮子无侧向摆动，且轮子与绳子间无滑动，不计绳子和弹簧的质量，轮子是均质的，半径为R，质量为M，重物质量 m ，试列出系统微幅振动微分方程，求出其固有频率。动力学　 能量法是从机械能守恒定律出发，对于计算较复杂的振动系统的固有频率来得更为简便的一种方法。第十五页，共四十三页。则任意位置x 时：动力学　 解：以 x 为广义坐标（静平衡位置为 坐标原点）静平衡时：第十六页，共四十三页。由 ， 有动力学　 应用动量矩定理：振动微分方程：固有频率：第十七页，共四十三页。动力学　 解2 ： 用机械能守恒定律 以x为广义坐标（取静平衡位置为原点） 以平衡位置为计算势能的零位置，并注意轮心位移x时，弹簧伸长2x因平衡时第十八页，共四十三页。由 T+