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现代控制理论 Modern Control Theory 3.6 线性系统的结构分解 3.6 线性系统的结构分解 如果一个系统是不完全能控的，则其状态空间中所有的能控状态构成能控子空间， 其余为不能控子空间。如果一个系统是不完全能观的，则其状态空间中所有能观测 的状态构成能观子空间，其余为不能观子空间。但一般情况下，这些子空间并没有 明显地分解出来。本节讨论如何通过坐标变化，将系统状态空间按能控和能观性进 行结构分解。 ➢按能控性分解 设线性定常系统 x Ax =+bu   y x  c 是状态不完全能控，其能控性判别矩阵非满秩，即： n−1 rank