飞控笔记-第七章指令调试.docxVIP

0、 进入指令调试的方法 1） 安装 px4_toolchain_installer_v05_win.exe，这是编程与监控统一安装包。2） 使用 USB 连接飞控，等待音乐完成，进入稳定状态。 运行开始菜单中程序组里面的 px4 Toolchain 下的 TeraTerm 运行 File/New connection…，选择飞控所在串口，点击 OK。如果没出现飞控串口则为连接不正常，拔下 USB 线重新连接。 按回车，出现“nsh”则表示控制台启动正常，可以开始指令操作。 可以使用“ls”列表操作设备或指令，使用“？”使用“cd”进入类型目录，使用“cd ..”退到上一层目录。 重要指令包括“pwm”，“mavlink”，“sdlog2”，“top”，“esc_calib”等在下面详 细讨论。 1、控制台指令（List of on-board applications） 核心板载指令可以在系统启动的时候使用，其他指令可以在 NuttShell 里面启动。使用 help 指令来获得指令列表。运行 top 或者 ps 指令可以观察那些指令正在运行。指令可以放在指定的启动文件中，在飞控启动的时候自动调用。 外部指令 以下指令包含在 NuttShell 中 ? ——显示帮助信息 free ——显示内存信息 kill ——给一个过程发送信号 ls ——目录列表 系统应用指令 mavlink ——通过串口发送 MAVLink 信息的相关设置 sdlog2 ——使用 TF 卡记录系统和飞行数据的相关设置 tests ——在启动过程和故障状态下进行指令测试 top ——显示当前运行的指令及其 CPU 占用 uORB ——在应用之间分发数据 驱动指令 mkblctrl ——Mikrokopter BLCTRL 驱动 esc_calib ——电调校准工具 fmu ——FMU 的 GPIO 针脚功能设置 gpio_led ——GPIO LED 驱动 gps ——GPS 接收驱动 pwm ——PWM 控制信号速率设置 sensors ——传感器相关应用 px4io ——PX4IO 驱动 uavcan ——UAV CAN 驱动 飞行控制指令 commander ——飞行安全管理 navigator ——任务、失效保护 RTL 模式设置 姿态和位置评估指令 attitude_estimator_ekf ——基于 EKF 的姿态评估 attitude_estimator_so3 ——基于 SO(3)的姿态评估 att_pos_estimator_ekf ——基于 EKF 的姿态和位置评估 (James Goppert) ekf_att_pos_estimator ——基于 EKF 的姿态和位置评估 (Paul Riseborough) position_estimator_inav ——内置的导航位置评估6）多旋翼姿态和位置控制 mc_att_control ——Multirotor 姿态控制 mc_pos_control ——Multirotor 位置控制7）飞翼姿态和位置控制 fw_att_control ——飞翼姿态控制 fw_pos_control_l1 ——飞翼位置控制 2、FMU 接口设置 指令：nsh fmu mode_gpio_serial 其中 fmu 为指令，后面为参数，参数可以有以下几种： mode_gpio ——六个可设置 IO 全部为 GPIO 模式 mode_serial ——启动蓝色 USART2 的 RX、TX 和相应绿色 USART2 的 RTS、CTS mode_pwm ——启动四个旋翼控制 SRV1-SRV4 mode_gpio_serial ——启动红色 PX4IOAR 板配套设置，包含四个旋翼控制和一组串口。 mode_pwm_serial ——启动蓝色 USART2 的 RX、TX 和两个旋翼控制 SRV2、SRV3。 mode_pwm_gpio —— 启动四个旋翼控制 SRV1-SRV4 ， 启动两个 GPIO 设置 GPIO_EXT1 、GPIO_EXT2。 3、mavlink 指令详细说明 Mavlink 指令负责通过串口发送和接收 MAVLink 数据包，并传送给系统终端结构。Mavlink 指令可以在启动的串口上使用，格式如下： nsh mavlink start -d /dev/ttyS1 默认波特率为 57600，如果需要更改波特率，则按照以下格式使用-b 参数： nsh mavlink start -d /dev/ttyS1 -b 460800 其中 USART1 = ttyS0, USART2 = ttyS1, UART5 = ttyS2, UART6 = ttyS3。 4、gps 指令详细