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精品 直线一级倒立摆的仿真分析 作者 黄俊杰 摘 要:应用牛顿力学定律建立了直线一级倒立摆传递函数、状态空 间表达式等数学模型,并分析其稳定性、可控性和可观测性。【1】在此 基础上,分别研究经典控制方法和现代控制方法在一级倒立摆系统中 的应用,包括跟 PID 控制算法、系统轨迹/频率响应分析与校正、线性 二次最优控制算法等,并在 MATLAB/SIMULINK 仿真平台上对这些 控制算法的效果进行仿真,可以取得不同的控制效果。 关键词:直线一级倒立摆 数学模型 经典控制方法 现代控制方法 MATLAB/SIMULINK 引言：倒立摆系统是研究控制理论的一种典型的实验装置,具有 成本低廉,结构简单,参数和结构易于调整的优点。然而倒立摆系 统具有高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合特性,是一个 绝对不稳定系统。倒立摆实物仿真实验是控制领域 中用来检验某 种控制理论或方法的典型方案,它对一类不稳定系统的控制以及 对深入理解反馈控制理论具有重要的意义 。倒立摆系统在研究双 足机器人直立行走、火箭发射过程的姿态调整和直升机飞行控制 领域 中有重要的现实意义,相关的科研成果 已经应用到航天科技 和机器人学等诸多领域 。 伴随着控制理论的不断发展,对倒立 【2】 摆的控制也出现了采用经典控制理论、现代控制理论和人工智能 控制理论等多种控制理论的方案和控制方法。本文首先建立了直 线一级倒立摆的数学模型, PID 控制算法、系统轨迹/频率响应分 精品 精品 析与校正、线性二次最优控制算法对模型进行仿真分析。 一、牛顿－欧拉方法建模 在忽略了空气阻力和各种摩擦之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和 匀质杆组成的系统，如图1-1所示。 表1直线一级倒立摆系统的物理参数表 M 小车质量 m 摆杆质量 b 小车摩擦系数 l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 I 摆杆惯量 F 加在小车上的力 x 小车位置  摆杆与垂直向上方向的夹角  摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下） 图1 直线一级倒立摆模型 N P 图1-2是系统中小车和摆杆的受力分析图。其中， 和 为小车与摆杆相互 作用力的水平和垂直方向的分量。 精品 精品 图2 小车及摆杆受力分析图 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程 :   M x  F  b x  N (1) 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式: d N  m ( x  l sin ) (2) dt 2  