(5.2.2)--任务5-2：工业机器人工具坐标系.pptVIP

工业机器人操作与编程 建立工业机器人工具坐标系领先科技未来 任务目标1）熟知 ——机器人坐标系的种类及定义;2）熟知 ——工具坐标系定义及优点；3）运用 ——工具坐标系的设定方法。 在了解机器人系统坐标系的分类及其定义的基础上，认知工具坐标tooldata，理解其含义，掌握工具坐标系的标定方法。任务引入 背景知识认识各类坐标系定义认识工具坐标系工具坐标的设定方法； 背景知识一、工业机器人各坐标系定义坐标系基坐标系大地坐标系工具坐标系工件坐标系工业机器人的运动实质是根据不同作业内容和轨迹的要求，在各种坐标系下的运动。坐标系从一个固定点通过轴定义平面或空间，这个固定点成为坐标原点。机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来定位。机器人使用若干坐标系每一个坐标系都适用于特定类型的控制或编程。工具坐标系和用户坐标系同属直角坐标系范畴。 背景知识二、认知和建立工具坐标系描述安装在机器人第六轴上的工具坐标TCP、质量、重心等参数数据影响机器人的控制算法（例如计算加速度）、速度和加速度监控、力矩监控、碰撞监控、能量监控等所有机器人在手腕处都有一个预定义的工具坐标系，该坐标系被称为tool0。工具数据tooldata的定义 背景知识二、认知和建立工具坐标系工具数据tooldata的定义一般不同的机器人应用配置不同的工具默认工具（tool0）的工具中心点位于机器人安装法兰的中心，执行程序时，机器人将T