(5.3.2)--任务5-3：工业机器人工件坐标系.pptVIP

工业机器人操作与编程 建立工业机器人工件坐标系领先科技未来 任务目标1）熟知 ——工件坐标系定义 ；2）熟知 ——工件坐标系用途及优点；3）运用 ——工件坐标系的建立方法。 在了解机器人系统坐标系的分类及其定义的基础上，认知和建立工件坐标系，理解其含义，掌握工件坐标系的标定方法。任务引入 背景知识认识工件坐标系特点及用法工件坐标的设定方法； 背景知识二、认知和建立工件坐标系 1.定义 工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标的位置。 机器人可以有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。 背景知识二、认知和建立工件坐标系2.优缺点对机器人进行编程就是在工件坐标中创建目标和路径，带来很多优点：重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标的位置，所有路径将即刻随之更新。允许操作以外部轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。 背景知识3.实例如图所示，A是机器人的大地坐标系，为了方便编程，给第一个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B中进行轨迹编程。如果台子上还有一个一样的工件需要走一样的轨迹，那只需建立一个工件坐标C，将工件坐标B中的轨迹复制一份，然后将工件坐标从B更新为C，则无需对一样的工件进行重复轨迹编程了。 背景知识3.实例如图所示，如果在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程，当工件坐标位置变化成工件坐标D后，只