现代控制理论大作业.pptxVIP

会计学1 课题背景2023/2/52 双轮机器人属于动态稳定而静态不稳定的系统，本身具有多变量、非线性、强耦合等特性，它能有效反映诸如稳定性、鲁棒性、随动性等控制理论中的关键问题，对于学生掌握控制系统设计的基本方法十分有帮助，因而具有较大的研究价值。第1页/共19页 课题背景2023/2/53系统工作原理第2页/共19页 课题背景2023/2/54系统工作原理前进（后仰）前进（纠正前倾）后退（前倾）后退（纠正后仰） 由于车身是不断变化，检测、反馈就不断随之变化，动态地跟踪车身的倾角状态，使车身一直保持平衡状态，这就是动态自平衡原理。第3页/共19页 控制对象分析与建模2023/2/55忽略空气阻力后，可以将两轮平衡车抽象成小车和匀质杆组成的系统，如下图所示：其中，M——小车质量 m——摆杆质量 b——小车的摩擦系数 l—— 摆杆的转动轴心到质心的长度 I——摆杆惯量 F——施加给小车的力 x——小车的位置 θ——摆杆与垂直向下方向的夹角 φ——摆杆与垂直向上方向的夹角 自平衡车系统简图图2 小车及摆杆受力分析第4页/共19页 控制对象分析与建模2023/2/56忽略空气阻力后，可以将两轮平衡车抽象成小车和匀质杆组成的系统，如下图所示：其中，M——小车质量 m——摆杆质量 b——小车的摩擦系数 l—— 摆杆的转动轴心到质心的长度 I——摆杆惯量 F——施加给小车的力 x——小车的位置 θ——摆杆与垂直向下方向的夹角 φ——摆杆与垂直向上方向的夹角图1 自平衡车系统简图图2 小车及摆杆受力分析第5页/共19页 控制对象分析与建模2023/2/51.分析小车在水平方向所受合力可得：2.分析摆杆在水平方向所受合力可得：(1)(2)3.把（2）式带入（1）式可得系统的第一个运动方程：(3)4.对摆杆垂直方向受力分析可得：(4)5.把（4）式带入（3）式可得系统的第二个运动方程：(5)第6页/共19页 控制对象分析与建模2023/2/56.被控对象的输入力F用u表示，线性化后得到运动方程：(6)7.整理后得到系统状态空间方程：(7)第7页/共19页 控制对象分析与建模2023/2/56.各物理量取以下数值，得到状态空间矩阵为：M=1.096kg m=0.109kg b=0.1N/(m·s) I=0.034kg·m2l=0.25m g=9.8m/s2状态变量?控制变量?输出变量?状态方程??第8页/共19页 控制对象分析与建模2023/2/57.能控性和能观性分析：Matlab程序：结论：Rank（M）=4系统完全能控Rank（N）=4系统完全能观syms I m M l b g x fai;M=1.096;m=0.109;b=0.1;I=0.034;l=0.25;g=9.8;t=I*(M+m)+M*m*l^2;A=[0,1,0,0; 0,-(I+m*l^2)*b/t,m^2*g*l^2/t,0; 0,0,0,1; 0,-m*l*b/t,m*g*l*(M+m)/t,0;]B=[0;(I+m*l^2)/t;0;m*l/t;]C=[1,0,0,0; 0,0,1,0; ]Uc=ctrb(A,B)Vo=obsv(A,C)rankc=rank(Uc)ranko=rank(Vo)namid=eig(A)计算结果：rankc = 4ranko = 4第9页/共19页 稳定性分析 2023/2/5运用Matlab解出矩阵A的特征值如下：namid=eig(A)namid = 0 -0.0830 -2.5782 2.5769A的特征值中有一个零点和一个整根，故系统的状态是不稳定的。传递函数： 阶跃输入的响应曲线?第10页/共19页 极点配置2023/2/51.状态反馈矩阵K的计算已知该系统不稳定，要使系统稳定，必须重新配置极点，因为状态矩阵完全能控，所以可以采用状态反馈来使系统稳定。通过设置不同的极点，可以得到不同的状态反馈矩阵，再通过比较不同输入下的响应曲线的响应速度和稳定性，可以得出一组较好的极点以及状态反馈矩阵。pole=[-1,-2,-3,-4];K=place(A,B,pole)A1=A-B*K;pole=[-3,-4,-5,-6];K=place(A,B,pole