四元数解算姿态完全解析及资料汇总.pdfVIP

四元数完全解析及资料汇总 本文原帖出自匿名四轴论坛，附件里的资源请到匿名论坛下载： 感谢匿名的开源分享，感谢群友的热心帮助。 说什么四元数完全解析其实都是前辈们的解析，小弟真心是一个搬砖的，搬得不好希望大 神们给以批评和指正，在此谢过了。因为本人是小菜鸟一枚，对，最菜的那种菜 鸟······所以对四元数求解姿态角这么一个在大神眼里简单的算法，小弟我还是费了很 大劲才稍微理解了那么一点点，小弟搬砖整理时也是基于小弟的理解和智商的，有些太基础， 有些可能错了，大牛们发现了再骂过我后希望能够给与指正哈。 好，废话到此为止，开始说主体。四元数和姿态角怎么说呢先得给和我一样的小菜鸟们理 一理思路，小鸟我在此画了一个 “思维导图”（我承认我画的丑），四元数解算姿态首先分为 两部分理解：第一部分先理解什么是四元数，四元数与姿态角间的关系；第二部分要理解怎么 由惯性单元测出的加速度和角速度求出四元数，再由四元数求出欧拉角。 4.误差积分 5.互补滤波 3.求出姿态 6.解四元数