《工业机器人现场编程(ABB)》模块五--RAPID程序的建立.pptx

工业机器人现场编程（ABB）;目 录;;任务引入;1.1 赋值指令;1.2 运动指令;1.2 运动指令;1.2 运动指令;1.2 运动指令;1.2 运动指令;1.2 运动指令;1.3 I/O控制指令;1.4 条件逻辑判断指令;1.5 其他常用指令;任务实施;任务实施;任务实施（一、添加赋值指令）;任务实施（一、添加赋值指令）;任务实施（一、添加赋值指令）;任务实施（一、添加赋值指令）;任务实施（一、添加赋值指令）;任务实施（一、添加赋值指令）;任务实施（一、添加赋值指令）;任务实施（一、添加赋值指令）;任务实施（一、添加赋值指令）;任务实施（一、添加赋值指令）;任务实施（一、添加赋值指令）;任务实施（一、添加赋值指令）;任务实施（一、添加赋值指令）;任务实施（一、添加赋值指令）;任务实施（一、添加赋值指令）;任务实施（二、添加运动指令）;任务实施（二、添加运动指令）;任务实施（二、添加运动指令）;任务实施（二、添加运动指令）;任务实施（二、添加运动指令）;任务实施（二、添加运动指令）;任务实施（二、添加运动指令）;任务实施（二、添加运动指令）;任务实施（二、添加运动指令）;任务实施（二、添加运动指令）;任务实施（二、添加运动指令）;任务实施（三、添加I/O控制指令和条件逻辑判断指令）;任务测评;; 通过初步学习，小李基本掌握了常用RAPID编程指令的使用方法，但若要建立一个可以实际运行的RAPID程序，仅凭这些还不够。若要RAPID程序能够正常运行，除需确保所建立的程序没有语法错误外，还要保证程序结构的合理性和逻辑的准确性，并能满足实际生产活动的需求。那么，建立RAPID程序的基本流程是什么？具体又该如何建立呢？;2.1 RAPID程序的基本架构;2.1 RAPID程序的基本架构;2.2 建立RAPID程序的基本流程;2.3 建立RAPID程序的注意事项;任务实施（一、建立程序模块和例行程序）;任务实施（一、建立程序模块和例行程序）;任务实施（一、建立程序模块和例行程序）;任务实施（一、建立程序模块和例行程序）;任务实施（一、建立程序模块和例行程序）;任务实施（一、建立程序模块和例行程序）;任务实施（一、建立程序模块和例行程序）;任务实施（一、建立???序模块和例行程序）;任务实施（一、建立程序模块和例行程序）;任务实施（一、建立程序模块和例行程序）;任务实施（一、建立程序模块和例行程序）;任务实施（一、建立程序模块和例行程序）;任务实施（一、建立程序模块和例行程序）;任务实施（一、建立程序模块和例行程序）;任务实施（一、建立程序模块和例行程序）;任务实施（一、建立程序模块和例行程序）;任务实施（一、建立程序模块和例行程序）;任务实施（一、建立程序模块和例行程序）;任务实施（一、建立程序模块和例行程序）;任务实施（一、建立程序模块和例行程序）;任务实施（一、建立程序模块和例行程序）;任务实施（一、建立程序模块和例行程序）;任务实施（一、建立程序模块和例行程序）;任务实施（一、建立程序模块和例行程序）;任务实施（一、建立程序模块和例行程序）;任务实施（二、调试程序）;任务实施（二、调试程序）;任务实施（二、调试程序）;任务实施（二、调试程序）;任务实施（二、调试程序）;任务实施（二、调试程序）;任务实施（二、调试程序）;任务实施（二、调试程序）;任务实施（二、调试程序）;任务实施（三、设置RAPID程序自动运行）;任务实施（三、设置RAPID程序自动运行）;任务实施（三、设置RAPID程序自动运行）;任务实施（四、保存程序模块）;任务实施（四、保存程序模块）;任务实施（四、保存程序模块）;任务测评;; 工业机器人的工作环境比较复杂，不同环境下的作业条件和作业要求也不尽相同。有时候，为了满足实际生产作业对于工业机器人的特殊要求，或者为了实现某些特殊功能，小李不得不采用复杂、冗长的RAPID程序。这时，资历较老、经验也更丰富的同事小张告诉他，RAPID程序中有许多特殊指令及功能，通过它们可以更便捷地建立RAPID程序。那么，RAPID程序都提供了哪些特殊指令及功能？它们都有哪些作用？又该如何使用它们呢？;3.1 RAPID程序特殊指令;3.2 RAPID程序常用功能;3.3 中断程序;3.3 中断程序;任务实施（一、添加GOTO指令）;任务实施（一、添加GOTO指令）;任务实施（一、添加GOTO指令）;任务实施（一、添加GOTO指令）;任务实施（一、添加GOTO指令）;任务实施（一、添加GOTO指令）;任务实施（一、添加GOTO指令）;任务实施（一、添加GOTO指令）;任务实施（一、添加GOTO指令）;任务实施（一、添加GOTO指令）;任务实施（一、添加GOTO指令）;