LQR一级倒立摆控制器的相关材料(大全】都有).pdfVIP

. . . . 2.1 二次型最优控制原理 设给定线性定常系统的状态方程为 二次型性能指标函数[3]: 其中:加权阵Q和R是用来平衡状态向量和输入向量的权重,Q是半正定阵,R阵是正定 阵。 最优控制规律： 其中：K为最优反应增益，P为黎卡提矩阵方程的解。 黎卡提矩阵方程： 那么，最优反应增益K为： 2.2 LQR参数 1 / 19 . . . . 由MATLAB语句K=lq 〔A,B,Q,R〕,取 Q=diag 〔1000,0,70,0〕，求得 K=[-31.623 ,-20.151,72.718,13.155]， 即为LQR控制器控制器参数[5]。 倒立摆简介 倒立摆系统是理想的自动控制教学实验设备，使用它能全方位的满足自动控制教学的要 求。许多抽象的控制概念如系统稳定性、可控性、系统收敛速度和系统抗干扰能力等，都可 以通过倒立摆直观的表现出来。 倒立摆系统具有模块性好和品种多样化的优