《机器人技术》答案.docxVIP

三、简答题 《机器人技术》答案 什么是机器人的内部传感器和外部传感器？举例说明之。 内部传感器是用来检测机器人自身状态（内部信息）的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码 器等。是机器人自身运动与正常工作所必需的； 外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态（外部信息）的机器人传感器。如视觉、 听觉、触觉等。是适应特定环境，完成特定任务所必需的。 什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学？ 位置运动学仅考虑运动中的几何学问题，即不考虑运动与时间的关系。已知关节空间的关节变量，计算操 作机在操作空间的手部位姿，称之为运动学正问题。反之，已知操作机在操作空间的手部位姿，求各关节 变量的反变换，称之为运动学逆问题，也叫求手臂解。 PWM 调速特点有哪些？ 简单，便于计算机实现，节能，调速范围大； 非线性严重，引入高频干扰和损耗。 变位机对于焊接机器人的作用是什么？ 变位机作为机器人焊接生产线及焊接柔性加工单元的重要组成部分，其作用是将被焊工件旋转(平移)到最 佳的焊接位置。即使机器人相对于工件处于最佳的作业角度，把工件各处的焊缝位置均能变换到最有利于 机器人焊枪找位和焊接的地方。 足球机器人六步推理模型的内容是什么？ 输入信息预处理；—计算有关实体速度、相对距离、角度等 态势分析与策略选择；3) 队形确定与角色分配；4) 目标位置确定； 5) 运动轨迹规划；6) 左右轮速确定。四、分析与计算题 用齐次矩阵表示如下顺序的运动： (1)绕Z 轴转动 90 度 ； (2)绕X 轴转动-90 度 ； (3)移动（3，7，9）。 ?0 ?1 0 0? 0?1 0 0 ? 0 解： Rot(z,90? ) ? ? ? ?0 0 1 0? ?1??0 0 0 ? ? 1 ? ?1 0 0 0? 0?0 0 1 ? 0 Rot(x,?90? ) ? ? ? ?0 ?1 0 0? ?1??0 0 0 ? ? 1 ? ?1 0 0 3? 7?0 1 0 ? 7 Trans(3 7 9) ? ? ? ?0 0 1 9? 01? ? 0 1 ? 0 0 ? 试对直流伺服方案和交流伺服方案进行比较。 解：直流伺服方案采用直流伺服电机，交流伺服方案采用交流伺服电机。由于变频技术的迅速发展，交流 调速的可靠性与经济性不断提高，因此交流伺服大有取代直流伺服的趋势。 直流电机由于整流子的存在，导致其制造、维护的困难，除在特殊场合很少使用。 交流伺服电动机除了不具有直流伺服电动机的缺点外，还具有转动惯量小，动态响应好，能在较宽的速度 范围内保持理想的转矩，结构简单，运行可靠等优点。 一般同样体积下，交流电动机的输出功率可比直流电动机高出10%～70%。另外，交流电动机的容量可做得比直流电动机大，达到更高的转速和电压。目前在机器人系统中，90%的系统采用交流伺服电动机。