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本发明公开了一种适用于可见光通信环境的机器人路径规划方法，包括：针对使用可见光通信的待进行路径规划的场景，构建光强栅格地图和障碍物栅格地图；将光强栅格地图与障碍物栅格地图融合，将融合后的地图中的栅格分为多个等级，并为每个等级的栅格分别对应设置不同的光强代价，得到光强障碍物栅格地图；在光强障碍物栅格地图中基于A*算法进行路径规划；其中，在利用A*算法进行路径规划计算路径代价时，综合路径长度代价及光强代价作为总代价；控制机器人沿规划得到的路径在可见光通信的环境中进行运动。本发明通过搭建虚拟场景增加光
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115700422 A
(43)申请公布日 2023.02.07
(21)申请号 202211423629.8
(22)申请日 2022.11.15
(71)申请人 北京科技大学
地址 100083
知识产权出版社有限责任公司（原名专利文献出版社）成立于1980年8月，由国家知识产权局主管、主办。长期以来， 知识产权出版社非常重视专利数据资源的建设工作， 经过多年来的积累，已经收藏了数以亿计的中外专利数据资源。
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