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最优控制理论及应用会计学第1页/共130页第一章 最优控制问题的一般概念一 基本概念最优控制理论中心问题： 给定一个控制系统（已建立的被控对象的数学模型），选择一个容许的控制律，使被控对象按预定要求运行，并使给定的某一性能指标达到极小值（或极大值）第2页/共130页二 最优控制问题1 例子 飞船软着陆问题 宇宙飞船在月球表面着陆时速度必须为零，即软着陆，这要靠发动机的推力变化来完成。问题是如何选择一个推力方案，使燃料消耗最小。m 飞船的质量，h 高度，v 垂直速度，g 月球重力加速度常数，M 飞船自身质量F 燃料的质量K为常数 ，初始状态 第3页/共130页软着陆过程开始时刻t为零 末端条件 性能指标控制约束第4页/共130页 任务：满足控制约束条件下，求发动机推力的最优变化律，使登月舱由初始出发点到达目标处（末态），并使性能指标达到极值（燃耗量最小）第5页/共130页例2 火车快速运行问题 设火车从甲地出发，求容许控制，使其到达乙地时间最短。m 火车质量； 火车加速度；u（t）产生加速度的推力且 火车运动方程 为n维状态向量 为r维控制向量 为n维向量函数 给定控制规律 满足一定条件时，方程有唯一解 第6页/共130页2 问题描述(1) 状态方程 一般形式为 (3) 目标集 ：固定端问题 自由端问题 n维向量函数 第7页/共130页(2)