自动控制技术完整版全套PPT电子课件教案.pptx

绪 论;所谓自动控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用自动控制装置（简称控制器）使整个生产或工作机械（称为被控对象）自动地按预先规定的规律运行，或使它的某些物理量（称为被控量）按预定的要求变化。;任何技术设备、工作机械或生产过程都必须按某种要求运行。例如，要想发电机正常供电，其输出的电压和频率就必须基本保持恒定，尽量不受用电负荷变化的影响；要使电动机转速恒定，就得根据电压和负载转矩的变化及时控制电动机，使其转速尽量不受干扰；要使烘烤炉提供优质产品，就必须严格地控制炉温，使温度保持恒定或按某种规律变化；要使火炮能自动跟踪并命中飞行目标，炮身就必须按照指挥仪的命令而做相应的方位角和俯仰角的变动；要把数吨重的人造卫星送入数百公里高空轨道，使其所携带的各种仪器能长期、准确地工作，就必须保持卫星的正确姿态，使它的太阳能电池一直朝向太阳，无线电发射天线一直指向地球。所有的这一切都是以高水平的自动控制技术为前提的。;第一章 自动控制的基本概念;;§1—1 人工控制与自动控制;在工业生产过程或生产设备运行中，为了维持正常的工作条件，往往需要对某些物理量（如温度、压力、流量、液位、电压、位移、转速等）进行控制，使其尽量维持在某个数值附近或使其按一定规律变化。要满足这种需要，就得对生产机械或设备进行及时的操作和控制，以抵消外界的扰动和影响。这种操作和控制，既可用人工操作来完成，又可用自动装置的操作来实现，前者称为人工控制或手动控制，后者称为自动控制。;一、人工控制 如图所示为一个人工控制水位保持恒定的供水系统。;操作步骤是： （1）将水位的要求值（期望水位值）牢记在操作者的大脑中。 （2）通过眼睛和测量工具测量出水池的实际水位。 （3）将期望水位与实际水位进行比较、计算，从而得出误差值。 （4）按照误差的大小和正负性质由大脑指挥手去正确地调节进水阀门。所谓正确调节，是要按减小误差的方向来调节进水阀门的开度。;由于图中有人直接参与控制，故称为人工控制。在本例中水池中的水位是被控制的物理量，简称??控量。水池这个设备是控制的对象，简称对象。 人工控制的过程是测量、求误差、控制、再测量、再求误差、再控制这样一种不断循环的过程。其控制目的是要尽量减小误差，使被控量尽可能地保持在期望值附近。;二、自动控制 如果找到某种装置可以完全代替人工控制中人所完成的全部职能，人就可以不直接参与控制，这样的控制方案就称为自动控制。如图所示是水池水位自动控制系统的一种简单形式。 图中用浮子代替人的眼睛，作为测量水位高低之用；另用一套杠杆机构代替人的大脑和手，作为计算误差和执行控制操作之用。;简单的水位自动控制系统;自动控制的工作步骤可归纳为： （1）用连杆的长度标定好水位的期望值。 （2）当水位超过或低于期望值时，其水位误差被浮子检测出来，并通过杠杆作用于进水阀，从而产生控制作用。 （3）按减小误差的方向控制进水阀门的开度。;如图所示的系统虽然可实现自动控制，但由于结构简单而存在较大的缺点，主要表现在被控制的水位高度将随着出水量的变化而变化。出水量越多，水位就越低，偏离期望值就越远，即误差越大。也就是说，控制的结果，总存在着一定范围的误差值。产生这种现象的原因可解释如下：当出水量增加时，为了使水位基本保持恒定不变，就得开大进水阀门，使较多的水流进水池以作补充。要开大进水阀，唯一的途径是浮子要下降得更多，这就意味着控制的结果是水位要偏离期望值而降低了。于是整个系统将在较低的水位建立起新的平衡状态。;为克服上述的缺点，可在原系统中增加一些设备而组成较完善的自动控制系统，如图所示。这里浮子仍是测量元件，连杆起着比较作用，它将期望水位与实际水位两者进行比较，得出误差，并以运动的形式推动电位器的滑块做上下移动。电位器输出电压的高低和极性充分反映出误差的性质（大小和方向）。电位器输出的微弱电压经放大器放大后，用以控制直流伺服电动机，其转轴经减速器降速后拖动进水阀门，作为施加于系统的控制作用。在正常情况下,实际水位等于期望值,此时,电位器的滑块居中，ue=0。当出水量增大，浮子下降（如图所示），它带动电位器滑块向上移动，输出电压（ ue ＞0）经放大成ua后控制电动机作正向旋转，以增大进水阀门的开度，促使水位回升。只有当实际水位回复到期望值时，才能使ue =0，控制作用结束。;较完善的水位自动控制系统;本控制系统的优点是无论出水量多或少，自动控制的结果总是使实际水位的高度接近于期望值，不致出现大误差，从而大大提高控制的精度。 上述的自动控制和人工控制极为相似。自动控制系统只不过是把某些装置有机地组合在一起，以代替人的职能。上图中的浮子相当于人的眼睛，连杆和电位器相当于人的大脑，电动机相当于人的手等。由于这些装置负担着控制的职能，通常称之为控制器。任何一个控制系统，都是由被控制对象和