直流调速系统数字控制.pptxVIP

第1页/共77页10.1. 0 问题的提出 前两几章中论述了直流调速系统的基本规律和设计方法，所有的调节器均用运算放大器实现，属模拟控制系统。 模拟系统具有物理概念清晰、控制信号流向直观等优点，便于学习入门，但其控制规律体现在硬件电路和所用的器件上，因而线路复杂、通用性差，控制效果受到器件的性能、温度等因素的影响。 以微处理器为核心的数字控制系统（简称微机数字控制系统）硬件电路的标准化程度高，制作成本低，且不受器件温度漂移的影响；其控制软件能够进行逻辑判断和复杂运算，可以实现不同于一般线性调节的最优化、自适应、非线性、智能化等控制规律，而且更改起来灵活方便。第一页，共78页。第2页/共77页f(t)原信号Ot采样…1234 10. 1.1微型计算机数字控制的主要特点 微机数字控制系统的稳定性好，可靠性高，可以提高控制性能，此外，还拥有信息存储、数据通信和故障诊断等模拟控制系统无法实现的功能。 由于计算机只能处理数字信号，因此，与模拟控制系统相比，微机数字控制系统的主要特点是离散化和数字化：f(nT)离散化： 为了把模拟的连续信号输入计算机，必须首先在具有一定周期的采样时刻对它们进行实时采样，形成一连串的脉冲信号，即离散的模拟信号，这就是离散化。On第二页，共78页。第3页/共77页N(nT)On数字化： 采样后得到的离散信号本质上还是模拟信号，还须经过数字量化，即用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅值，将它转换成数字信号，这就是数字化。 数字化 离散化和数字化的负面效应 离散化和数字化的结果导致了时间上和量值上的不连续性，从而引起下述的负面效应： （1）A/D转换的量化误差：模拟信号可以有无穷多的数值，而数码总是有限的，用数码来逼近模拟信号是近似的，会产生量化误差，影响控制精度和平滑性。（2） D/A转换的滞后效应：经过计算机运算和处理后输出的数字信号必须由数模转换器D/A和保持器将它转换为连续的模拟量，再经放大后驱动被控对象。但是，保持器会提高控制系统传递函数分母的阶次，使系统的稳定裕量减小，甚至会破坏系统的稳定性。 随着微电子技术的进步，微处理器的运算速度不断提高，其位数也不断增加，上述两个问题的影响已经越来越小。 但微机数字控制系统的主要特点及其负面效应需要在系统分析中引起重视，并在系统设计中予以解决。第三页，共78页。第4页/共77页计算机内部存储值K=物理量的实际值215-1K==133.861.8*136A215-1K==17.26 1.3*1460r/min微机数字控制数字化示例： 在微机数字控制系统中，将模拟量数字量化的原则是：在保证不溢出的前提下，精度越高越好。定义存储系数K来显示量化精度，其定义为：存储系数K与物理量的变化范围和计算机内部定点数的长度有关。 例：某直流电动机的额定电枢电流为136A，允许过载倍数1.5，额定速度1460r/min，计算机内部定点数占一个字的位置（16位），试确定电枢电流和转速存储系数。解：定点数长度为一个字（16位），但最高位用于符号位，只有15位可表示量化数值，故最大存储值Dmax=215-1=32768。 电枢电流允许过载倍数1.5，考虑到调节过程中瞬时值可能超过该值，故实际取值为1.8 倍的额定电枢电流,因此，电枢电流的存储系数： 额定转速为1460r/min，取nmax=1.3 倍的额定转速，则转速的存储系数为：第四页，共78页。第5页/共77页10.2微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 10.2.1 微机数字控制的基本系统组成 1. 数模混合控制系统 数字控制直流调速系统的组成方式大致可分为三种：2. 数字电路（芯片）控制系统 3. 计算机控制系统第五页，共78页。第6页/共77页~数字电路ACTAA/DU*iUiU*nTGUc-MACRD/AGTASRUn_A/D1. 数模混合控制系统数模混合控制系统特点：转速采用模拟调节器，也可采用数字调节器；电流调节器采用数字调节器；脉冲触发装置则采用模拟电路。第六页，共78页。第7页/共77页~数字电路AC主电路TAA/D///UPLGi**UUUnic-MASRACRD/P_UnP/D2. 数字电路控制系统数字电路控制系统特点： 除主电路和功放电路外，转速、电流调节器，以及脉冲触发装置等全部由数字电路组成。第七页，共78页。第8页/共77页~主电路微机控制电路UiU*nU*iUc-Un3. 计算机控制系统 在数字装置中，由计算机软硬件实现其功能 ，即为计算机控制系统。系统的特点：双闭环系统结构，采用微机控制；全数字电路，实现脉冲触发、转速给定和检测采用数字PI算法，由软件实现转速、电流调节。第八页，共78页。第9页/共77页微机数字控制双闭环直流PWM调速系统硬件结构图 10.2.2 微机数字