由微分方程求状态空间表达式.pptxVIP

第1页/共40页状态变量选为 则 由微分方程有所以 因此，系统的状态方程为 第一页，共41页。第2页/共40页 (2.43a)因此，系统的状态方程为输出方程为 (2.43b)由微分方程 所以 (2.44b)第二页，共41页。第3页/共40页 表达为矩阵形式 (2.44a) 第三页，共41页。第4页/共40页 例2.10 已知系统的微分方程为,求状态空间表达式。 解 选取状态变量为 ， ， ，则由式(2.44)得状态空间描述为 3．微分方程含有输入的导数项 第四页，共41页。第5页/共40页 这时，一般描述为 (2.45)状态变量的选取：对于这种情况不能选输出及其各阶导数作为状态变量。因为如果把 ，…， 作为状态变量，则状态方程为 第五页，共41页。第6页/共40页 这时，状态变量中包含了输入信号的导数项，使得当输入信号出现阶跃时，状态变量将是不确定的，不满足选择状态变量的要求，因此，在这种情况下，不能选择 ， ，…作为状态变量。 （1）方法一 选取系统的状态变量为 第六页，共41页。第7页/共40页 (2.46) 其中 ， ，…，是个待定系数。整理上式可得 (2.47) 第七页，共41页。第8页/共40页 对式(2.46)中最后一式求导，得 (2.48)由微分方程(2.45)得 (2.49) 第八页，共41页。第9页/共40页 将式(2.49)代入式(2.48)得 (2.50)第九页，共41页。第10页/共40页 选择待定系数，，使中输入信号的各阶导数项的系数均为零，即 (2.51)且令 中输入项的系数为 ，即 (2.52)第十页，共41页。第11页/共40页 则 (2.53)联立式(2.47)，(2.53)即为状态方程 (2.54)矩阵形式为 (2.55a) 第十一页，共41页。第12页/共40页 输出方程为 (2.55b)其中,， ，由式(2.51)和式(2.52)确定，写成如下便于记忆的矩阵形式 （2.56a）第十二页，共41页。第13页/共40页 （2.56a）第十三页，共41页。第14页/共40页 另一方面，而且是更重要的一个原因，通过实现可以构造一个与原系统输入输出等价的系统以便进行状态估计等，从而实现状态反馈控制，改善系统控制特性。 2．微分方程不含有输入的导数项则 （2.56b） 第十四页，共41页。第15页/共40页 因此有 （2.57） 从式（2.56）可见，当 ， 时可得 ， ，代入式(2.55)可得式(2.44)，就是前面讨论的微分方程不含有输入导数项的情况的结果。第十五页，共41页。第16页/共40页 例2.11 以知系统的微分方程为 求系统的状态空间表达式。 解 由式（2.57）得 第十六页，共41页。第17页/共40页 取状态变量为 由式(2.55a)得系统的状态空间表达式描述为 第十七页，共41页。第18页/共40页 （2）方法二这种方法的思路是基于方框图变换，与微分方程(2.45)等效的方框图如图（2.8a）所示，等效变换为图（2.8b）。第十八页，共41页。第19页/共40页 引入中间变量z，则微分方程(2.45)可以化成下面两个方程表示 （2.58a） （2.58b）取状态变量 ， ， ， 则 第十九页，共41页。第20页/共40页 所以，状态方程为 或 (2.59a)第二十页，共41页。第21页/共40页 由式(2.58)得输出方程为 (2.59b)一般 ，则 (2.59c)这种方案选择的状态变量已不具有明显的物理意义，但便于记忆。 第二十一页，共41页。第22页/共40页 例2.12 以知系统的微分方程为 求系统的状态空间描述。解 由式（2.59）得状态空间描述为 由输入输出描述构造状态空间描述，即系统实现问题的方法还很多，例如由传递函数构造状态空间表达式。第二十二页，共41页。第23页/共40页2.4 传递函数2.4.1 传递函数与脉冲响应函数的定义设描述线性定常系统的微分方程为 (2.60)因为控制理论着重分析系统的结构、参数与系统的动态性能之间的关系，所以，为简化分析，设系统的初始条件为零。在零初始条件下，对式（2.60）取拉氏变换 第二十三页，共41页。第24页/共40页 记 （2.61） 反映了系统输出与输入之间的关系，描述了系统的特性，通常称为线性定常系统（环节）的传递函数。 定义：在零初始条件下，线性定常系统（环节）输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为该系统（环节）的传递函数，记为