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第六章 机器人传感器 Sensors for Industrial Robot ;机器人传感器用途: 获取信息,实现机器人自动化 类型：;;电阻式传感器----A 、B 接入直流电，设A 端为正，引出C 端，C 端滑动，电阻变化，因此电压变化;旋转电位器:一般测量角位移，通过齿轮齿条可测量线位移。 ;绕线电位器:受绕线宽度影响，精度不高,滑动时有噪音。;双极电压电位计;3、电位器实例—电液伺服驱动;二、绝对式光学编码器 1、概述 组成：旋转盘、光源、狭缝板、光电传感器(光电二极管、光电晶体管 );2、二进制码盘 自然四位二进制码盘。 能代表16个位置。分辨率为 。 大型码盘是10到20圈。分辨率为 到 ;3、格雷Gray码盘 二进制高位变，低位也变，变化位数不定。格雷码进位时只有一位变化。超过两位变化有错，纠错。 计算机内部存有格雷码与自然二进制码转换表;;4、绝对编码器特点 记录机器人关节绝对位置，开机就测出各关节目前所处位置 绝对式编码器给出的是角位置数字 绝对式编码器码道多，结构复杂，价格贵 ;三、增量式光学编码器;结构：在外侧一个环带内设置径向