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? 例 题第9章 刚体的平面运动第1页，共35页。 例 题 1? 例题 椭圆规尺的A端以速度vA沿 x 轴的负向运动，如图所示，AB=l。试求B端的速度以及规尺AB的角速度。 OBAxyφω? 刚体的平面运动第2页，共35页。 例 题 1? 例题? 刚体的平面运动运 动 演 示第3页，共35页。 OBAxyφω例 题 1? 例题vAvBAvB 解： 规尺AB作平面运动 。以A点为基点，应用速度合成定理，B点的速度可表示为基点法其中， vA的大小已知。由速度合成矢量图可得故规尺AB的角速度 vA（顺时针）? 刚体的平面运动第4页，共35页。 例 题 2? 例题 如图所示平面机构中，AB=BD=DE=l=300 mm。在图示位置时，BD∥AE杆AB的角速度为ω=5 rad·s－1。试求此瞬时杆DE的角速度和杆BD中点C 的速度。 ωABCDE? 刚体的平面运动第5页，共35页。 例 题 2? 例题? 刚体的平面运动运 动 演 示第6页，共35页。 例 题 2? 例题vB 解：1. 求杆DE的角速度。其中，D 点绕 B 的转动速度 vDB 的方向与BD垂直，D点的速度 vD与DE 垂直。 基点法以B点为基点，应用速度合成定理，D点的速度可表示为 杆BD作平面运动， vB大小为 方向与AB垂直。? 刚体的平面运动ωABCDEvDvDBvB第7页，共35页。 例 题 2? 例题由速度合成矢量图可得于是可得此瞬时杆BD的角速度为 vDB 为D点绕B的转动速度，应有 转向为逆时针? 刚体的平面运动vBωABCDEvDvDBvBωBD第8页，共35页。 例 题 2? 例题2. 求杆BD中点C的速度。仍以B点为基点，应用速度合成定理，C点的速度可表示为vBωABCDEvBvCvCB其中vB大小和方向均为已知，vCB 方向与BD杆垂直，大小为由此瞬时速度矢的几何关系，得出此时vC的方向恰好沿杆BD，大小为? 刚体的平面运动第9页，共35页。 例 题 3? 例题 曲柄滑块机构如图所示，曲柄OA以匀角速度ω转动。已知曲柄OA长为R，连杆AB长为l。当曲柄在任意位置φ = ωt时，求滑块B的速度。 BωAψOxy? 刚体的平面运动第10页，共35页。 BωAψOxy例 题 3? 例题解：vAvAvBvBA因为A点速度 vA已知，故选A为基点。应用速度合成定理，B点的速度可表示为 其中vA的大小 vA=R ω 。vB = vA+ vBA基点法? 刚体的平面运动第11页，共35页。 例 题 3? 例题所以 其中 可求得连杆AB 的角速度顺时针转向。vAvBvBABxy由速度合成矢量图可得? 刚体的平面运动BωAψOxyvAvAvBvBA第12页，共35页。 例 题 3? 例题vABωAψOxyvB应用速度投影定理，有将vA= r ω ， α ＝90o -ψ - ω ，β ＝ψ代入上式有90o -ψ- ω速度投影法求得? 刚体的平面运动第13页，共35页。 例 题 4? 例题 在图中，杆AB长l，滑倒时B 端靠着铅垂墙壁。已知A点以速度u沿水平轴线运动，试求图示位置杆端B点的速度及杆的角速度。 ABψuO? 刚体的平面运动第14页，共35页。 例 题 4? 例题? 刚体的平面运动运 动 演 示第15页，共35页。 ABψuO例 题 4? 例题 解：解法一、选A点为基点， A点的速度vA=u，则B点的速度可表示为 vA =uvBvBA式中vB方向沿OB向下，vBA方向垂直于杆AB，由速度合成矢量图可得ωAB基点法 所以( 逆时针 )? 刚体的平面运动第16页，共35页。 例 题 4? 例题ABψO解法二、也可以选B点为基点，则A点的速度可表示为 vA=uvBvAB式中vB方向沿BO向下，vAB方向垂直杆AB，且vBA=ωAB·AB，但ωAB未知，而vA=u。由速度合成矢量图可得ωABvB所以( 逆时针 )? 刚体的平面运动第17页，共35页。 例 题 5? 例题 曲柄滑块机构如图所示，曲柄OA长R，连杆AB长l。设曲柄以匀角速度ω沿逆钟向绕定轴 O 转动。试求当曲柄转角为φ 时滑块B的加速度和连杆AB的角加速度。? 刚体的平面运动OABφ?ω第18页，共35页。 OABφ?ω例 题 5? 例题选点A为基点，则滑块B的加速度为 其中，基点A 加速度的大小为方向沿AO；动点 B 绕基点 A 相对转动的切向加速度的 大小为aA解：连杆