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根轨迹的概念特征方程见传递函数）的根随某个参数由零变到无穷大时在复数 平 面 上 形 成 的 轨 迹 ， 称 为 根 轨 迹 。 我 们 先 看 下 面 的 例 子 。设单位反馈系统的开环传递函数为： 当开环放大系数 K 从零到无穷大变化时，系统的特征根在 s 平面上怎 样 分 布 ？ 解 系统有两个开环极点 系统的闭环传递函数为 系统的特征方程为 特征方程的根 可 见 特 征 根 在 K=0 时 ， s 平 面 的 位 置 与 K 有 关 。 , 与 开 环 极 点 的 位 置 相 同 。 0K1/4时， , 均为负实数，分布在0到-1之间，随 K 从零开始逐 渐 增 大 ， 和 也 从 开 环 极 点 的 位 置 开 始 逐 渐 接 近 。 K=1/4 时 ， = =-0.5 ， 两 个 闭 环 极 点 重 合 。 K1/4时， 和 都成为共轭复数。b5E2RGbCAP 具有相同的负实部，且为常数，而虚部则随 K 的增加其绝对值也增加。图3.28给出了系统的特征根在 K 从零变化到无穷大时，相应位 置 的 变 化 情 况 。这种放大系数 K 从零到无穷大变化时，特征方程的根在 s 平面上相应变化的轨迹，称为根轨迹。根轨迹完整地反映了特征根随参数变化的情况。根据图 3.28的根轨迹图，我们可以知道，在 K1/4时， 系统的单位阶跃响应中含有两个指数项函数。在 K=1/4时，两个指数项函数合二为一。在 K 1/4时，根轨迹进入复平面，说明系统的单位阶跃响应由单调变化转变为振荡。从图还可以看出，不论 K 怎样变化，系统始终是稳定的。因为全部根轨迹都分布在 s 平面左半边。p1EanqFDPw 图3.28 特征根随K 的变化情况 根 轨 迹 的 基 本 条 件控制系统的特征方程为 (3.145 式中 为系统前向通道传递函数， H(s为系统反馈通道传递函数。上式可改写为 (3.146 将系统的开环传递函数写成零极点形式 (3.147 式中 K 称为根轨迹放大系数或根轨迹增益。 称为开环零点， 称 为 开 环 极 点 。 将3.147）式代入3.146）式得DXDiTa9E3d (3.148 式3.148）是一个复数方程，可以用复数的幅值和幅角分别表示为 (3.149 , (3.150 式中 是矢量 与实轴正方向的夹角， 是矢量 与实轴正方 向的夹角。我们称式3.149）为根轨迹的幅值条件，式 3.150）为根轨迹的幅角条件。凡在根轨迹上的点都是系统特征方程的根，都必须同时满足根轨迹的幅值条件和幅角条件。这两个条件统称为根轨迹的基本条件。RTCrpUDGiT 根 轨 迹 的 绘 制 规 则根轨迹法是分析控制系统的一种图解方法，正确地绘制出根轨迹图是进行根轨迹分析的基础。根轨迹图的绘制，并不要求求解特征方 程，而是根据根轨迹的基本条件，导出一些简单实用的法则，画出 根 轨 迹 图 形 。 绘 制 根 轨 根 轨 迹 的 规 则 有 ： 迹 的 分 支 n 阶系统的特征方程是关于 s 的 n 次代数方程，方程有 n 个解，所以系统的根轨迹有 n 条。也就是说， 根轨迹有 n 条分支。 根 轨 迹 的 起 点 与 终 点将式3.148）写成5PCzVD7HxA (3.151 当 K=0时，上式右边为无穷大，左边只有当 s 趋于时才会是无穷大。根轨迹的起点是 K=0时的根轨迹，所以说根轨迹起始于开环极点 。 K 趋于无穷大时的根轨迹，称为根轨迹的终点。从式 3.151）可以看出， 时，方程右边为零，而方程左边只有在时才会为零。所以可以说根轨迹终止于开环零点。控制系统中，若 nm，m 条根轨迹终止于开环零点，还有n-m条根轨迹则终止于无穷远处。这时因为，当 时，由于nm,同样有jLBHrnAILg 根 轨 迹 的 渐 近 线终止于无穷远处的n-m条根轨迹，在 时，沿渐近线变化。渐近 线 确 定 了 终 止 于 无 穷 远 处 的 根 轨 迹 的 变 化 方 向 。渐近线与实轴正方向的夹角 为xHAQX74J0X (3.152 渐近线与实轴的交点为 (3.153 式3.153）可以表述为 所有开环极点之和-所有开环零点之和）/n-m 根 轨 迹 的 对 称 性特征方程的根不是实数就是共轭复数，所以根轨迹对称于实轴。 在绘制根轨迹时，只需绘出上半平面的部分，根据对称性，下半平面的部分很容易绘制出来。LDAYtRyKfE 实 轴