机电一体化教学课件03章.pptxVIP

第三章 机电一体化系统执行元件的选择与设计 第3.1节 执行元件 执行元件——是将控制信号转换成机械运动和机械能量的转换元件。3.1.1 执行元件的种类及特点第一页，共四十二页。执行元件的特点1. 电气执行元件 电气执行元件包括直流(DC)伺服电机、交流（AC）伺服电机、步进电机以及电磁铁等。对这些伺服电机除了要求运转平稳以外，一般还要求动态性能好，适合于频繁使用，便于维修等 2．液压式执行元件 液压式执行元件主要包括往复运动油缸、回转油缸、液压马达等，其中油缸最为常见。在同等输出功率的情况下，液压元件具有重量轻、快速性好等特点 3．气压式执行元件 气压式执行元件除了用压缩空气作工作介质外，与液压式执行元件没有区别。气压驱动虽可得到较大的驱动力、行程和速度，但由于空气粘性差，具有可压缩性，故不能在定位精度要求较高的场合使用。第二页，共四十二页。执行元件的特点以及优缺点 种类特点优点缺点电气式 可用商业电源；信号与动力传送方向相同；有交流直流之分；注意使用电压和功率。 操作简便；编程容易；能实现定位伺服控制；响应快、易与计算机（CPU）连接；体积小、动力大、无污染。 瞬时输出功率大；过载差；一旦卡死，会引起烧毁事故；受外界噪音影响大。 气压式 气体压力源压力5~7×Mpa；要求操作人员技术熟练。 气源方便、成本低；无泄露而污染环境；速度快、操作简便。 功率小、体积大、难于小型化；动作不平稳、远距离传输困难；噪音大；难于伺服。 液压式 液体压力源压力20~80×Mpa；要求操作人员技术熟练。输出功率大，速度快、动作平稳，可实现定位伺服控制；易与计算机（CPU）连接。 设备难于小型化；液压源和液压油要求严格；易产生泄露而污染环境。 第三页，共四十二页。机电一体化系统对执行元件的基本要求 （1）惯量小，动力大。 （2）体积小，重量轻。 （3）安装方便、便于维修维护。 （4）易于实现自动化控制。 3.2 机电一体化系统常用的控制电动机 常用伺服控制电动机 ： DC/AC电动机、力矩电动机、步进（脉冲）电动机、变频调速电动机、开关电磁电动机以及其他电动机（直流或交流脉宽调速电动机、电磁伸缩元件）等。 第四页，共四十二页。3.2.1 机电一体化系统对伺服控制电动机的基本要求 为实现运动、功率/能量、控制运动方式的转换，对伺服控制电动机提出了一些基本要求。（1）性能密度大。即功率密度 Pw=P/G 或比功率 Pb=T2/Jm大。（2）快速性好。加速度大、响应特性好。（3）位置控制与速度控制精度高、调速范围大、低速平稳性好、分辨率高以及振动噪音小。（4）能适应频繁启动。（5）可靠性高、寿命长。第五页，共四十二页。3.2.2 伺服控制电动机三种控制形式 第六页，共四十二页。3.3 步进电动机与驱动 3.3.1 步进电动机的特点、种类、工作原理 第七页，共四十二页。第八页，共四十二页。步进电动机的工作原理第九页，共四十二页。第十页，共四十二页。第十一页，共四十二页。3.3.2 步进电动机的运行特性与性能指标 （1）分辨率主要指步进角=360o/znK。如：0.6o/1.2o、0.75o/1.5o、0.9o/1.8o、………步距角越好，分辨率越高。（2）静态特性 主要指步进电机在稳态工作条件下的特性，包括：矩—角特性、静转矩、静态稳定特性等。 失调角示意图 矩－角特性曲线 第十二页，共四十二页。（3）动态特性 第十三页，共四十二页。 启动转矩：A相和B相矩角特性曲线之交点所对应的转矩Tq被称为启动转矩最高连续运转频率fmax及矩－频特性：步进电机连续运转时所能接受的最高控制频率fmax，称最高连续运转频率；步进电机连续运转转矩随频率的增加而降低，称矩－频特性。空载启动频率-惯频特性：在空载状态下，转子从静止状态能够不丢步地启动时的最大控制频率称为空载启动频率或空载突跳频率。步进电机带动惯性负载时的起跳频率与负载转动惯量之间的关系为惯—频特性第十四页，共四十二页。第十五页，共四十二页。例1.有一脉冲电源，通过环形分配器将脉冲分配给五项十拍通电的步进电机定子励磁绕组，测得步进电机的转速为100r/min，已知转子有24个齿，求：1）步进电机的步距角；2）脉冲电源的频率。第十六页，共四十二页。例2:如图所示的开环步进电机位置控制系统，已知负载力 ，工作台长 , 往复精度为±0.02mm，丝杠导程6mm，直径32mm，步进电机的步距角为1.50，试确定齿轮减速比i。 第十七页，共四十二页。3.3.3 步进电机的驱动与控制 步进电机的驱动电路：主要由脉冲分配器和功率放大器两部份组成。 变频控制信号：主要有脉冲频率信号和方向控制信号。 步进电机驱动电路的组成第十八页，共四十二页。一、环形分