ABB工业机器人编程与操作 课件 项目六 ABB工业机器人涂胶作业虚实结合操作与编程.pptx

;项目六: ABB工业机器人涂胶作业虚实结合操作与编程;一、学习目标;（一）任务描述 将工作站导入RobotStudio，进行工作站布局，并对仿真台上W形轨迹进行涂胶作业的离线编程。连接实际工作站，把程序导入示教器，在现场对W形轨迹进行程序调试和运行。; （二）技术要求 1.示教模式下机器人速度百分比不超过10%，自动模式下机器人速度百分比通常选用较低的速度，不超过30%。 2.机器人与周围任何物体不得有干涉。 3.示教器不得随意放置，不得跌落，以免损坏触摸屏。 4.不能损坏工具笔。 5.涂胶过程中工件不得与周围物体有任何干涉。 6.气体压强在0.5MPa左右。 7.工具笔距离轨迹不超过3mm。;（三）所需设备 ABB工业机器人工作站;（一）RobotStudio主要功能 1.CAD导入 RobotStudio可轻易地以各种主要的CAD格式导入数据，包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS和CATIA。通过使用此类非常精确的3D模型数据，机器人程序设计员可以生成更为精确的机器人程序，从而提高产品质量。 2.自动路径生成 这是RobotStudio最节省时间的功能之一。通过使用待加工部件的CAD模型，可在短短几分钟内自动生成跟踪曲线所需的机器人位置。如果人工执行此项任务，则可能需要数小时或数天。 3.自动分析伸展能力 此便捷功能可让操作者灵活移动机器人或工件，直至所有位置均可达到，可在短短几分钟内验证和优化工作单元布局。 4.碰撞检测 在RobotStudio中，可以对机器人在运动过程中是否可能与周边设备发生碰撞进行一个验证与确认，以确保机器人离线编程得出的程序的可用性。 5.在线作业 使用RobotStudio与真实机器人进行连接通信，对机器人进行便捷的监控、程序修改、参数设定、文件传送及备份恢复的操作，使调试与维护工作更轻松。 6.模拟仿真 根据设计，在RobotStudio中进行工业机器人工作站的动作模拟仿真以及周期节拍，为工程的实施提供真实的验证。 7.应用功能包 针对不同的应用推出功能强大的工艺功能包，将机器人更好地与工艺应用进行有效的融合。;（二）RobotStudio软件界面 1.“文件”功能选项卡，包含创建新工作站、创造新机器人系统、连接到控制器、将工作站另存为查看器的选项??RobotStudio选项。;三、知识储备;（二）RobotStudio软件界面 5.“控制器”功能选项卡，包含用于虚拟控制器（VC）的同步、配置和分配给它的任务控制措施，还包含用于管理真实控制器的控制功能。;（一）涂胶仿真工业机器人工作站建立 1.打开RobotStudio软件（本项目采用6.05版本），点击“文件”、“新建”，选择“空工作站”，点击“创建”，创建一个新空工作站。;（一）涂胶仿真工业机器人工作站建立 点击“基本”、“导入几何体”、“浏览几何体”，选择从三维绘图软件转换的图形文件，本项目采用实验室使用的实训平台数字模型“ABB120多功能工作站平台”。;（一）涂胶仿真工业机器人工作站建立 3.点击“基本”、“ABB模型库”，选择“IRB120”，在弹出窗口点击“确定”，导入机器人，并把机器人位置设定在平台的机器人固定底座上。;（一）涂胶仿真工业机器人工作站建立 4.点击“基本”、“导入几何体”、“浏览几何体”，导入末端夹具，并把“ABB120多功能工作站平台”和“IRB120_3_58_01”设置为不可见，即把工作台和机器人隐藏。;（一）涂胶仿真工业机器人工作站建立 按住“Ctrl”、“Shift”以及鼠标左键，旋转末端夹具，使末端夹具法兰盘可见。右键布局栏末端夹具，点击“设定本地原点”，选择特征设定为“选择表面”，捕捉特征设定为“圆心”，鼠标捕捉末端夹具法兰盘圆心。此时，设置本地原点对话框，显示本地位置X、Y、Z值，方向全部设为0，即保持现有方向，然后点击“应用”。 ;（一）涂胶仿真工业机器人工作站建立 再次右键布局栏末端夹具，点击“设定位置”，将设定位置对话框所有值改为0，点击“应用”，将末端夹具移至工作站大地坐标原点处，完成末端夹具本地坐标系原点设定。 ;（一）涂胶仿真工业机器人工作站建立 再次按住“Ctrl”、“Shift”以及鼠标左键，旋转末端夹具，使末端夹具工具可见。选择特征设定为“选择表面”，捕捉特征设定为“圆心”。点击“建模”、“框架”、“创建框架”，捕捉待使用工具TCP，本项目用工具笔代替胶枪，因此捕捉工具笔前端圆心。此时，创建框架对话框显示框架位置，不考虑框架方向，点击“创建”。;（一）涂胶仿真工业机器人工作站建立 选择特征设定为“选择表面”，右键布局栏框架，点击“设定为表面的法线方向”，点击工具笔前端面。在设定表面法线方向对话框中，勾选在表面上投影的点，偏移值为3，点击“应用”，此