ABB工业机器人编程与操作 课件 项目一 ABB工业机器人手动操作.pptx

;项目一 :ABB工业机器人手动操作;一、学习目标;（一）任务描述 手动操作ABB IRB120工业机器人作单轴运动、线性运动、重定位运动，注意各轴运动方向、工具TCP运动方向，并能用右手定则理解运动方向及其与坐标系关系。;（三）所需设备 ABB工业机器人工作站;（一）ABB IRB120工业机器人认知 1.本体结构 ;（一）ABB IRB120工业机器人认知 2.控制柜 急停按钮、上电按钮和模式切换旋钮经常使用，抱闸失电按钮只有在手动机械调零时使用。;（一）ABB IRB120工业机器人认知 3.示教器 示教器是进行机器人手动操纵、程序编写、参数配置及监控用的手持装置，也是经常使用的控制装置;（一）ABB IRB120工业机器人认知 3.示教器;（二）坐标系 坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间，机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来定位，机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的微动控制或编程。ABB IRB120工业机器人提供如下坐标系： 轴坐标系：机器人的轴（关节）各自单独动作。 工具坐标系：机器人到达预设目标时所使用工具的位置，位置可自由定义的坐标系，以工具为基准的交叉坐标系，一般原点在工具上的坐标系，坐标系原点称为“TCP”即工具中心点。 机器人（基）坐标系：位置可自由定义的坐标系，以机器人为基准的交叉坐标系，前后为X轴，左右为Y轴，上下为Z轴。