ABB工业机器人编程与操作 课件 项目二 ABB工业机器人坐标设定.pptx

;项目二 :ABB工业机器人坐标设定;一、学习目标;（一）任务描述 手动操作ABB工业机器人进行工具笔工具数据设置、仿真台工件数据设置，通过示教器设置工具笔及其所属夹具的有效载荷数据。;（三）所需设备 ABB工业机器人工作站;（一）机器人预定义工具数据 所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系称为tool0。该工具坐标系原点（也称为工具中心点）位于机器人第6轴法兰盘中心点。安装工具之后，需要重新定义工具坐标，这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0的偏移值。在实际应用过程中，机器人所使用工具多数形状不规则，很难直接精准计算或测量出新工具坐标与初始工具坐标tool0之间的相对位置关系。;（二）工具数据设定原理 工具数据是用于描述安装在机器人第6轴上工具的工具中心点（TCP）、质量、重心等参数数据。机器人原始TCP点即为示tool0工具坐标系的原点，也即是第六轴法兰盘中心点。一般不同用途的机器人应配置不同的工具，比如说涂胶机器人就使用胶枪作为工具，如图所示为胶枪工具坐标。当机器人安装了胶枪工具以后，新工具坐标系是以胶枪枪口顶尖为原点工具坐标系，Z轴向指向外，xy平面与胶枪枪口顶尖垂直。执行程序时机器人将TCP移至编程位置，这意味着，机器人运动将随新工具及工具坐标系更改，以便新TCP到达目标。;（二）工具数据设定原理 TCP设定原理如下： 1）在机器人工作范围内找